[發明專利]用于控制臂架回轉速度的方法、裝置、控制器及泵送機械

在審

• 申請號: 202110281434.3
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113027131A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 郭崗;吳亮;符偉杰;聶一彪;尹君
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: E04G21/02
• 分類號: E04G21/02
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發明公開了一種用于控制臂架回轉速度的方法、裝置、控制器及泵送機械。臂架的近端與轉臺轉動連接，臂架的末端設置有測距裝置，臂架與轉臺的連接點處設置有靶點，該方法包括：確定臂架發生回轉；觸發測距裝置測量靶點與所述測距裝置的距離；根據距離確定所述臂架的末端的線速度；根據線速度調節臂架多路閥的開度。本發明更大限度地提升了臂架的回轉速度，并且還降低了檢測和控制臂架回轉速度的復雜性，提升了臂架回轉速度計算的準確性。

技術領域

本發明涉及臂架控制技術領域，具體地，涉及一種用于控制臂架回轉速度的方法、裝置、控制器及泵送機械。

背景技術

在建筑施工中，混凝土泵車的靈活性高，故其成為越來越重要的泵送施工設備。隨著混凝土泵送機械的發展，泵車臂架越來越長，臂架末端的安全隱患也隨之增加。臂架回轉速度的提升能夠有效提升施工效率，但是臂架過長回轉速度過快容易發生安全事故。安全與速度始終是一對相互制約的矛盾體。國內外均有與此相關的安全性強制標準，均對臂架末端的最大運動速度做出了限制。現有的臂架速度的控制方法在泵車的每節臂架上均安裝有位置傳感器，如傾角傳感器、油缸位移傳感器等。通過檢測的信號直接或間接得到臂架姿態，按臂架實時姿態計算臂架末端的運動速度，實時給定臂架多路閥的開度?，F有的對臂架速度的控制方法需要安裝大量的傳感器，成本高，且泵送施工工況惡劣，傳感器易損壞引起控制失效；并且，臂架姿態千變萬化，臂架速度根據臂架姿態實時控制易導致控制算法復雜，速度調節頻繁，使得對臂架末端的運動速度的檢測精度較低，從而使得施工效率較低。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于控制臂架回轉速度的方法、裝置、控制器及泵送機械，用以解決現有技術中對于臂架的末端的速度檢測精度較低，從而使得臂架回轉速度較慢，施工效率較低的問題。

為了實現上述目的，本發明實施例第一方面提供一種用于控制臂架回轉速度的方法，臂架的近端與轉臺轉動連接，臂架的末端設置有測距裝置，轉臺的表面或臂架與轉臺的連接點處設置有靶點，該方法包括：

確定臂架發生回轉；

觸發測距裝置測量靶點與所述測距裝置的距離；

根據距離確定所述臂架的末端的線速度；

根據線速度調節臂架多路閥的開度。

在本發明的實施例中，觸發所述測距裝置測量靶點與測距裝置的距離包括：

指示靶點向所述測距裝置發送測距請求信號，其中測距裝置響應于接收到測距請求信號，對準靶點并測量距離。

在本發明的實施例中，線速度滿足以下公式：

v＝α·R；

其中，v為臂架的末端的線速度，α為臂架圍繞連接點轉動的回轉速度，R為靶點到測距裝置的距離。

在本發明的實施例中，根據所述線速度調節臂架多路閥的開度包括：

判斷線速度是否大于線速度閾值；

在線速度不大于線速度閾值的情況下，將臂架多路閥的開度增加至線速度閾值對應的臂架多路閥開度閾值；

在線速度大于線速度閾值的情況下，減小臂架多路閥的開度。

在本發明的實施例中，測距裝置對準靶點包括：

測距裝置根據測距請求信號的方向對準靶點；或者

在測距裝置檢測到測距請求信號的情況下，確定測距請求信號的方向，并根據測距請求的方向對準靶點。

本發明實施例第二方面提供一種控制器，應用于臂架，被配置成執行根據上述的用于控制臂架回轉速度的方法。

本發明實施例第三方面提供一種用于臂架回轉速度的裝置，臂架的近端與轉臺轉動連接，該裝置包括：