[發明專利]一種同心管手術機構及眼科手術裝置

有效

• 申請號: 202110281397.6
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113017837B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 杜付鑫;先澤文;張鋼;王鴻輝;陳子霄;宋銳;李貽斌
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61F9/007
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 鄧建國

本發明涉及一種同心管手術機構及眼科手術裝置，包括外殼，外殼內轉動連接有第一絲杠和第二絲杠，第一絲杠和第二絲杠均螺紋連接有第一齒輪，第一絲杠和第二絲杠設有沿其軸線分布的鍵槽，并通過鍵連接有第二齒輪，第一齒輪與第一驅動機構連接，第二齒輪與第二驅動機構連接，第一絲杠端部與外管連接，第二絲杠與內管一端連接，內管另一端依次穿過第二絲杠和外管并伸出至外管外部，本發明的手術機構體積小，適用于眼科手術。

技術領域

本發明涉及醫療設備技術領域，具體涉及一種同心管手術機構及眼科手術裝置。

背景技術

這里的陳述僅提供與本發明相關的背景技術，而不必然地構成現有技術。

同心管機器人作為新型的連續性機器人在醫療機器人研究領域逐漸發展起來。其是由預彎曲的，超彈性的鎳鈦合金管相互嵌套而成。通過同心管的軸向伸縮和繞軸心轉動可以控制機器人的形狀和末端的位姿，同時在同心管末端加上專用的醫療器械執行器就可以完成在復雜環境下的一系列手術動作。同心管機器人具有可以沿著身體中三維曲線導航的能力并且同心管機器人可以將手術器械通過管的空腔固定在管的前端。與傳統的直的剛性手術器械相比較，這種柔性機器人具有實時改變形狀的能力，所以可以避免與身體重要組織相接觸，同心管直徑可以達到亞毫米級，對身體的損傷小。

如今已有的同心管手術機器人大多針對于自然腔道，鮮有應用于眼科，但同心管機器人在眼科方面的應用也有很好的前景。其中，眼科同心管機器人將更大地減少醫生固有的生理顫抖，提高手術的穩定性和精確性，同時同心管的操作更加靈活，可重復性高，相較于傳統手術不易手術疲勞，可以實現遠程手術，避免時間和空間的局限。例如，視網膜靜脈血管堵塞是一種嚴重的視網膜疾病，嚴重時可導致失明，傳統的治療方式以藥物為主，效果不佳。外科手術是治療該疾病的另一種方式，而若使用同心管機器人進行眼部的注藥，可極大的保證安全性并且將大大減小手術中對眼部的傷害。因此，將同心管機器人應用于眼科領域是一種完全可行的眼科機器人發展新思路。

傳統的同心管手術機器人，以光桿和絲杠聯合多塊載板為主要結構，將電機、光桿、絲杠、帶輪等驅動結構均布置在載板上，使得載板的面積較大，整個驅動結構體積較大，且由于只是利用光桿進行軸向的約束和固定，相對只能水平放置進行使用，難以實現在豎直或是旋轉某個角度的情況下進行使用，靈活性不高，在眼科方面并不適用。所以，需要新的結構以滿足同心管手術機器人在眼科手術方面的使用。

發明內容

本發明的目的是為克服現有技術的不足，提供一種同心管手術機構，體積小，靈活性高，滿足了在眼科手術方面的使用需求。

為實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

第一方面，本發明提供了一種同心管手術機構，包括外殼，外殼內轉動連接有第一絲杠和第二絲杠，第一絲杠和第二絲杠均螺紋連接有第一齒輪，第一絲杠和第二絲杠設有沿其軸線分布的鍵槽，并通過鍵連接有第二齒輪，第一齒輪與第一驅動機構連接，第二齒輪與第二驅動機構連接，第一絲杠端部與外管連接，第二絲杠與內管一端連接，內管另一端依次穿過第二絲杠和外管并伸出至外管外部。

進一步的，所述第一驅動機構包括固定在外殼的第一驅動件，所述第一驅動件與第三齒輪連接，第三齒輪與第一齒輪相嚙合。

進一步的，所述第二驅動機構包括固定在外殼的第二驅動件，所述第二驅動件與第四齒輪連接，第四齒輪與第二齒輪相嚙合。

進一步的，所述外殼內設置有限位板，所述第一齒輪和第二齒輪的兩個側面均與限位板接觸，限位板用于限制第一齒輪和第二齒輪沿第一絲杠或第二絲杠軸線方向的運動。

進一步的，所述外殼還固定有第一光桿和第二光桿，所述第一絲杠套在第一光桿外周，第二絲杠套在第二光桿外周，第一光桿和第二光桿分別用于對第一絲杠和第二絲杠沿軸線方向的運動進行導向。