[發明專利]位姿確定方法及裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110281141.5
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113074726A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 陳丹鵬;王楠;章國峰
• 申請（專利權）人: 深圳市慧鯉科技有限公司
• 主分類號: G01C21/18
• 分類號: G01C21/18;G01C21/16
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本公開涉及一種位姿確定方法及裝置、電子設備和存儲介質，所述方法包括：基于慣性定位算法，根據電子設備的慣性傳感器采樣得到的慣性數據，確定所述電子設備的第一預估位姿；基于預設定位算法，確定所述電子設備的第二預估位姿；根據所述第二預估位姿，對所述第一預估位姿進行修正，得到所述電子設備的目標位姿。本公開實施例可以實現對電子設備的高頻平滑高精度定位。

技術領域

本公開涉及計算機技術領域，尤其涉及一種位姿確定方法及裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

目前，基于視覺定位算法的位姿估計技術已經取得了廣泛應用，例如應用于增強現實、虛擬現實、機器人和自動駕駛等領域。

在相關技術中，視覺定位算法雖然定位精度較高，但是受限于圖像的采樣頻率，視覺定位算法的定位頻率較低，且位姿輸出不平滑，在對定位頻率要求較高的場景中無法滿足定位頻率需求，例如AR場景中，低頻定位會導致虛擬物體出現抖動、拖線等不穩定現象。

發明內容

本公開提出了一種位姿確定方法及裝置、電子設備和存儲介質的技術方案。

根據本公開的一方面，提供了一種位姿確定方法，包括：基于慣性定位算法，根據電子設備的慣性傳感器采樣得到的慣性數據，確定所述電子設備的第一預估位姿；基于預設定位算法，確定所述電子設備的第二預估位姿；根據所述第二預估位姿，對所述第一預估位姿進行修正，得到所述電子設備的目標位姿。

在一種可能的實現方式中，所述基于慣性定位算法，根據電子設備的慣性傳感器采樣得到的慣性數據，確定所述電子設備的第一預估位姿，包括：對所述慣性傳感器在t-1時刻至t時刻之間采樣得到的第一慣性數據進行積分，得到第一積分結果；將所述第一積分結果和所述電子設備在t-1時刻的第一預估位姿進行融合，得到所述電子設備在t時刻的第一預估位姿。

在一種可能的實現方式中，所述預設定位算法包括視覺定位算法；所述基于預設定位算法，確定所述電子設備的第二預估位姿，包括：根據所述電子設備的視覺傳感器在t-x時刻采樣得到的環境圖像，確定所述電子設備在t-x時刻的視覺預估位姿，t-x時刻是與t時刻最鄰近的所述視覺傳感器的采樣時刻，x大于或等于0；將所述電子設備在t-x時刻的視覺預估位姿，確定為所述電子設備在t時刻的第二預估位姿。

在一種可能的實現方式中，所述預設定位算法包括視覺慣性定位算法；所述基于預設定位算法，確定所述電子設備的第二預估位姿，包括：根據所述電子設備的視覺傳感器在t-x時刻采樣得到的環境圖像，確定所述電子設備在t-x時刻的視覺預估位姿，t-x時刻是與t時刻最鄰近的所述視覺傳感器的采樣時刻，x大于或等于0；對所述慣性傳感器在t-x時刻至t時刻之間采樣得到的第二慣性數據進行積分，得到第二積分結果；將所述第二積分結果和所述電子設備在t-x時刻的視覺預估位姿進行融合，得到所述電子設備在t時刻的第二預估位姿。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述第二預估位姿，對所述第一預估位姿進行修正，得到所述電子設備的目標位姿，包括：確定所述電子設備在t時刻的第二預估位姿對應的目標權重；基于預設融合算法和所述目標權重，對所述電子設備在t時刻的第一預估位姿和所述電子設備在t時刻的第二預估位姿進行融合，得到所述電子設備在t時刻的目標位姿。

在一種可能的實現方式中，所述確定所述電子設備在t時刻的第二預估位姿對應的目標權重，包括：確定所述電子設備在t-x時刻的視覺預估位姿對應的第一定位不確定度；根據所述第一定位不確定度，確定所述目標權重。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述第一定位不確定度，確定所述目標權重，包括：將所述第一定位不確定度確定為所述目標權重。