[發明專利]位姿確定方法及裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110281141.5
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113074726A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 陳丹鵬;王楠;章國峰
• 申請（專利權）人: 深圳市慧鯉科技有限公司
• 主分類號: G01C21/18
• 分類號: G01C21/18;G01C21/16
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種位姿確定方法，其特征在于，包括：

基于慣性定位算法，根據電子設備的慣性傳感器采樣得到的慣性數據，確定所述電子設備的第一預估位姿；

基于預設定位算法，確定所述電子設備的第二預估位姿；

根據所述第二預估位姿，對所述第一預估位姿進行修正，得到所述電子設備的目標位姿。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于慣性定位算法，根據電子設備的慣性傳感器采樣得到的慣性數據，確定所述電子設備的第一預估位姿，包括：

對所述慣性傳感器在t-1時刻至t時刻之間采樣得到的第一慣性數據進行積分，得到第一積分結果；

將所述第一積分結果和所述電子設備在t-1時刻的第一預估位姿進行融合，得到所述電子設備在t時刻的第一預估位姿。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述預設定位算法包括視覺定位算法；

所述基于預設定位算法，確定所述電子設備的第二預估位姿，包括：

根據所述電子設備的視覺傳感器在t-x時刻采樣得到的環境圖像，確定所述電子設備在t-x時刻的視覺預估位姿，t-x時刻是與t時刻最鄰近的所述視覺傳感器的采樣時刻，x大于或等于0；

將所述電子設備在t-x時刻的視覺預估位姿，確定為所述電子設備在t時刻的第二預估位姿。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述預設定位算法包括視覺慣性定位算法；

所述基于預設定位算法，確定所述電子設備的第二預估位姿，包括：

根據所述電子設備的視覺傳感器在t-x時刻采樣得到的環境圖像，確定所述電子設備在t-x時刻的視覺預估位姿，t-x時刻是與t時刻最鄰近的所述視覺傳感器的采樣時刻，x大于或等于0；

對所述慣性傳感器在t-x時刻至t時刻之間采樣得到的第二慣性數據進行積分，得到第二積分結果；

將所述第二積分結果和所述電子設備在t-x時刻的視覺預估位姿進行融合，得到所述電子設備在t時刻的第二預估位姿。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二預估位姿，對所述第一預估位姿進行修正，得到所述電子設備的目標位姿，包括：

確定所述電子設備在t時刻的第二預估位姿對應的目標權重；

基于預設融合算法和所述目標權重，對所述電子設備在t時刻的第一預估位姿和所述電子設備在t時刻的第二預估位姿進行融合，得到所述電子設備在t時刻的目標位姿。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定所述電子設備在t時刻的第二預估位姿對應的目標權重，包括：

確定所述電子設備在t-x時刻的視覺預估位姿對應的第一定位不確定度；

根據所述第一定位不確定度，確定所述目標權重。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一定位不確定度，確定所述目標權重，包括：

將所述第一定位不確定度確定為所述目標權重。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定第二積分結果對應的第二定位不確定度，所述第二積分結果為對所述慣性傳感器在t-x時刻至t時刻之間采樣得到的第二慣性數據進行積分得到的；

所述根據所述第一定位不確定度，確定所述目標權重，包括：

將所述第一定位不確定度和所述第二定位不確定度進行融合，得到所述目標權重。

9.一種位姿確定裝置，其特征在于，包括：

第一位姿確定模塊，用于基于慣性定位算法，根據電子設備的慣性傳感器采樣得到的慣性數據，確定所述電子設備的第一預估位姿；

第二位姿確定模塊，用于基于預設定位算法，確定所述電子設備的第二預估位姿；

位姿修正模塊，用于根據所述第二預估位姿，對所述第一預估位姿進行修正，得到所述電子設備的目標位姿。