[發(fā)明專利]一種具有清潔功能的自主移動機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110280739.2
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113050638A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設計）人: 徐洋洋
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 安徽濰達知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 34166
• 代理人: 王君安

本發(fā)明公開了一種具有清潔功能的自主移動機器人，包括中央處理器、報警系統(tǒng)、電力系統(tǒng)、無線通信系統(tǒng)、存儲系統(tǒng)和控制器模塊，其特征在于：還包括圖像識別模塊、傳感器系統(tǒng)、音頻模塊，所述圖像識別模塊上設有攝像機模塊、照相機模塊和圖像處理部，所述照相機模塊在前、后、左、右四個方向平行排列安裝，所述攝像機模塊分為旋轉式攝像機和固定式前后并排安裝攝像機兩個部分，所述圖像處理部分為立體處理部和移動提取部，本發(fā)明是一種具有清潔功能的自主移動機器人，通過圖像識別模塊和傳感器系統(tǒng)相結合的方式，實現(xiàn)對障礙物的精準定位和自主移動機器人的自定位，從而防止在移動過程中出現(xiàn)跌落的現(xiàn)象發(fā)生，同時利用清潔模塊實現(xiàn)快速高效的清潔。

技術領域

本發(fā)明涉及的是自主移動機器人技術領域，具體為一種具有清潔功能的自主移動機器人。

背景技術

隨著科技工業(yè)的快速發(fā)展，機器人的設計與研發(fā)技術越趨成熟。目前的機器人可以被廣泛地運用于不同的領域中，例如居家照護、居家整潔、防盜保全等不同的領域。其中，在超市、商場等大型公眾場所中，整潔機器人已經(jīng)成為不可缺少的工具之一，在超市、商場等大型公眾場所下班后，會有保潔工人進行清潔，清潔面積較大，工作量大，勞動強度高，同時增加對超市、商場等大型公眾場所的運營成本，整潔機器人的使用降低勞動量，且在下班后進行對商場、超市進行清潔，提高工作效率。

現(xiàn)有自主移動機器人，功能單一，不具備攝像安保的功能，且無法實現(xiàn)進行自主進行清潔，在清潔過程中，容易產(chǎn)生碰撞、跌落等危險的情況發(fā)生，不能精準的判斷障礙物的位置、電梯口以及容易跌落的位置。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的是為了解決以上所提出的問題，而提出的一種具有清潔功能的自主移動機器人。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：包括中央處理器、報警系統(tǒng)、電力系統(tǒng)、無線通信系統(tǒng)、存儲系統(tǒng)和控制器模塊，其特征在于：還包括圖像識別模塊、傳感器系統(tǒng)、音頻模塊，

所述圖像識別模塊上設有攝像機模塊、照相機模塊和圖像處理部，照相機模塊將圖像作為數(shù)字數(shù)據(jù)錄入，所述照相機模塊在前、后、左、右四個方向平行排列安裝，拍攝圖像通過圖像處理部進行處理，傳輸?shù)綀D像識別模塊，進行圖片識別，并將識別信息傳送至中央處理器，所述攝像機模塊分為兩個部分，第一部分為旋轉式攝像機，主要起到安全錄像的作用，并通過存儲系統(tǒng)進行存儲；第二部分為固定式前后并排安裝攝像機，主要采集自主移動機器人在行走過程中的錄像信息，通過圖像處理部進行視頻內容識別，并將識別信號傳輸給圖像識別模塊，經(jīng)過圖像識別模塊對信號識別，判斷自主移動機器人行走的實時路徑，傳輸給中央處理器，中央處理器結合傳感器系統(tǒng)檢測數(shù)據(jù)判斷準確的行走路線，實現(xiàn)防撞、防跌落的作用；所述圖像處理部分為立體處理部和移動提取部，所述立體處理部主要對照相機模塊拍攝圖片，進行立體三維成像，同時對攝像機模塊視頻內容立體識別，所述移動提取部基于立體處理部輸出的數(shù)據(jù)，提取拍攝到的圖像中的移動體；

所述傳感器系統(tǒng)上設有陀螺儀傳感器、3D激光雷達、2D激光雷達、超聲傳感器、防跌落傳感器和電子防撞器，所述陀螺儀傳感器檢測自主移動機器人朝向和位置有關的數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)傳輸給中央處理器，所述3D激光雷達實現(xiàn)對三維立體空間的雷達檢測，所述2D激光雷達對自主移動機器人行走過程中平面的雷達檢測；

所述音頻模塊上設有音頻輸出模塊和語音識別模塊，所述音頻輸出模塊實現(xiàn)音頻的輸出，所述語音識別模塊實現(xiàn)對語音的識別，并將識別信息傳輸給中央處理器，實現(xiàn)控制作用。

所述控制器模塊上設有方向控制模塊、人工控制模塊、驅動模塊和清潔模塊，所述方向控制模塊和驅動模塊實現(xiàn)自主移動機器人進行自主的移動，所述清潔模塊可實現(xiàn)對移動過程中的行走路線進行清潔，所述人工控制模塊可實現(xiàn)人工進行控制自主移動機器人進行移動。

優(yōu)選的，所述清潔模塊包括吸塵器模塊、清潔劑噴霧模塊、拖布清潔模塊、烘干模塊、消毒模塊和垃圾回收模塊。

優(yōu)選的，所述清潔模塊的步驟如下：第一步經(jīng)過吸塵器模塊進行吸塵，并將吸塵的垃圾存儲在垃圾回收模塊；