[發明專利]自動制動系統和方法以及車輛

在審

• 申請號: 202110280110.8
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN112744193A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 顧宇峰;王洪帥
• 申請（專利權）人: 蔚來汽車科技（安徽）有限公司
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12;B60T13/74
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 王磊;王瑋

本發明提供了一種自動制動系統和方法以及車輛。自動制動方法包括：在車速小于預定速度閾值且駕駛者完全松開油門踏板時進入自動制動過程，所述自動制動過程包括：通過感測模塊探測環境信息；基于所述環境信息確定目標制停位置,并基于目標制停位置確定制動減速度；通過調節電機和制動系統以預定制動減速度使車輛減速，并在所述目標制停位置處停止；以及在車輛在所述目標制停位置處停止時自動啟用自動駐車系統。根據本發明的實施例的方法和裝置可實現完全自動地制動和駐車。根據本發明的實施例的方法和裝置可實現完全自動地制動和駐車。

技術領域

本發明涉及車輛自動控制領域，更具體地，本發明涉及用于車輛的自動制動系統和方法以及配置該自動制動系統的車輛。

背景技術

隨居民車輛保有量的增加，城市堵車問題日益加劇。在堵車環境中，車輛將會頻繁起停。在堵車狀況的起停過程中，駕駛員需要不停的控制油門踏板和制動踏板兩者，導致駕駛疲勞感。

現常見的是車輛配備有自動駐車(autohold)功能，駕駛員需要在車輛停穩后，通過例如用力踩制動踏板或者通過控制撥桿或按鈕等，來啟用自動駐車功能而無需使用手剎，此時駕駛者可松開制動踏板車輛也不會滑行。當需要啟動時，也僅需要踩壓油門踏板而無需解除手剎。

盡管現有的自動駐車功能減少了駕駛者的操作，但仍然需要駕駛者主動啟用該功能。在頻繁起停的環境下，自動駐車系統對駕駛者的輔助有限。

發明內容

本發明的目的在于解決或至少緩解現有技術中所存在的問題。

根據一些方面，提供了一種自動制動方法，所述方法包括：

在車速小于預定速度閾值且駕駛者完全松開油門踏板時進入自動制動過程，所述自動制動過程包括：

通過感測模塊探測環境信息；

基于所述環境信息確定目標制停位置,并基于目標制停位置確定制動減速度；

通過調節電機和制動系統以所述制動減速度使車輛減速，并在所述目標制停位置處停止；以及

在車輛在所述目標制停位置處停止時自動啟用自動駐車系統。

可選地，在所述的方法中，所述預定速度閾值在10公里每小時到40公里每小時的范圍內。

可選地，在所述的方法中，所述感測模塊包括攝像頭，雷達和/或衛星定位接收器。

可選地，在所述的方法中，所述環境信息包括以下中的一者或多者：前車位置、交通信號燈、路口車道線、障礙物、車道坡度、行人、助動車和摩托車。

可選地，在所述的方法中，所述方法還包括：基于進入自動制動過程時的初始速度和預置減速度計算預定制停距離，分析環境信息并確定所述預定制停距離中有無阻礙因素，如在所述預定制停距離中無阻礙因素，則以所述預置減速度制動，并在所述預定制停距離處車輛停止時自動啟動駐車系統?？蛇x地，在所述的方法中，所述方法還包括在所述自動制動過程期間，當駕駛者踩壓油門踏板，則退出所述自動制動過程。

可選地，在所述的方法中，在自動啟用自動駐車系統后，根據車輛所處的坡道，當駕駛者踩壓油門踏板對應的扭矩大于坡道阻力時解除所述駐車系統，并且基于車輛所處的坡道斜度修正油門大小。

另一方面，提供了一種自動制動系統，包括：

感測模塊，所述感測模塊適于采集環境信息；以及

控制模塊，所述控制模塊與感測模塊連接，并且所述控制模塊配置成在車速小于預定速度閾值且駕駛者完全松開油門踏板時進入自動制動過程，在所述自動制動過程中：

由所述感測模塊采集環境信息，并將所述環境信息傳輸給所述控制模塊；

所述控制模塊配置成：基于所述環境信息確定目標制停位置,并基于目標制停位置確定制動減速度；通過調節電機和制動系統以所述制動減速度使車輛減速，并在所述目標制停位置處停止；以及在車輛在所述目標制停位置處停止時自動啟用自動駐車系統。