[發明專利]自動制動系統和方法以及車輛

在審

• 申請號: 202110280110.8
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN112744193A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 顧宇峰;王洪帥
• 申請（專利權）人: 蔚來汽車科技（安徽）有限公司
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12;B60T13/74
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 王磊;王瑋

1.一種自動制動方法，其特征在于，所述方法包括：

在車速小于預定速度閾值且駕駛者完全松開油門踏板時進入自動制動過程，所述自動制動過程包括：

通過感測模塊探測環境信息；

基于所述環境信息確定目標制停位置,并基于目標制停位置確定制動減速度；

通過調節電機和制動系統以所述制動減速度使車輛減速，并在所述目標制停位置處停止；以及

在車輛在所述目標制停位置處停止時自動啟用自動駐車系統。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預定速度閾值在10公里每小時到40公里每小時的范圍內。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述感測模塊包括攝像頭，雷達和/或衛星定位接收器。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述環境信息包括以下中的一者或多者：前車位置、交通信號燈、路口車道線、障礙物、車道坡度、行人、助動車和摩托車。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：基于進入自動制動過程時的初始速度和預置減速度計算預定制停距離，分析環境信息并確定所述預定制停距離中有無阻礙因素，如在所述預定制停距離中無阻礙因素，則以所述預置減速度制動，并在所述預定制停距離處車輛停止時自動啟動駐車系統。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括在所述自動制動過程期間，當駕駛者踩壓油門踏板，則退出所述自動制動過程。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在自動啟用自動駐車系統后，根據車輛所處的坡道，當駕駛者踩壓油門踏板對應的扭矩大于坡道阻力時解除所述駐車系統，并且基于車輛所處的坡道斜度修正油門大小。

8.一種自動制動系統，其特征在于，包括：

感測模塊，所述感測模塊適于采集環境信息；以及

控制模塊，所述控制模塊與感測模塊連接，并且所述控制模塊配置成在車速小于預定速度閾值且駕駛者完全松開油門踏板時進入自動制動過程，在所述自動制動過程中：

由所述感測模塊采集環境信息，并將所述環境信息傳輸給所述控制模塊；

所述控制模塊配置成：基于所述環境信息確定目標制停位置,并基于目標制停位置確定制動減速度；通過調節電機和制動系統以所述制動減速度使車輛減速，并在所述目標制停位置處停止；以及在車輛在所述目標制停位置處停止時自動啟用自動駐車系統。

9.根據權利要求8所述的自動制動系統，其特征在于，所述預定速度閾值在10公里每小時到40公里每小時的范圍內。

10.根據權利要求8所述的自動制動系統，其特征在于，所述感測模塊包括攝像頭，雷達和/或衛星定位接收器。

11.根據權利要求8-10中任一項所述的自動制動系統，其特征在于，所述環境信息包括以下中的一者或多者：前車位置、交通信號燈、路口車道線、障礙物、車道坡度、行人、助動車和摩托車。

12.根據權利要求11所述的自動制動系統，其特征在于，所述控制模塊還預置有預置減速度，所述控制模塊基于進入自動制動過程時的初始速度和預置減速度計算預定制停距離，所述控制模塊進一步分析環境信息并確定所述預定制停距離中有無阻礙因素，如在所述預定制停距離中無阻礙因素，則以所述預置減速度制動，并在所述預定制停距離處車輛停止時自動啟動駐車系統。

13.根據權利要求8所述的自動制動系統，其特征在于，所述方法還包括在所述自動制動過程期間，當駕駛者踩壓油門踏板，則退出所述自動制動過程。