[發(fā)明專利]用于確定方向信息的方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110279776.1
• 申請(qǐng)日: 2021-03-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113406641A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: T·布雷德曼;A·馮萊茵;C·韋斯特許斯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 海拉有限雙合股份公司
• 主分類號(hào): G01S13/931
• 分類號(hào): G01S13/931;G01S13/58;G01S13/36;G01S3/48
• 代理公司: 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 劉盈

本發(fā)明涉及一種用于在用于車輛的雷達(dá)系中確定至少一個(gè)目標(biāo)對(duì)象的方向信息的方法，實(shí)施：?由雷達(dá)系統(tǒng)的至少兩個(gè)接收天線提供第一檢測(cè)信息，其對(duì)于通過(guò)第一發(fā)送天線發(fā)出的第一雷達(dá)信號(hào)是特定的；?由所述至少兩個(gè)接收天線提供第二檢測(cè)信息，其對(duì)于通過(guò)第二發(fā)送天線發(fā)出的第二雷達(dá)信號(hào)是特定的；?由第一和第二檢測(cè)信息實(shí)施第一角度確定，以便由此查明第一角度信息，從而第一角度信息對(duì)于第一和第二雷達(dá)信號(hào)是特定的；?由第一或第二檢測(cè)信息實(shí)施第二角度確定，以便由此查明第二角度信息，從而第二角度信息對(duì)于雷達(dá)信號(hào)之一是特定的；?實(shí)施第一角度信息與第二角度信息的至少一個(gè)比較，以便探測(cè)在第一角度確定中的不明確性，以用于確定方向信息。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于在雷達(dá)系統(tǒng)中確定方向信息的方法。此外本發(fā)明還涉及一種雷達(dá)系統(tǒng)和一種用于確定方向信息的計(jì)算機(jī)程序。

背景技術(shù)

由現(xiàn)有技術(shù)已知的是，在車輛中應(yīng)用雷達(dá)系統(tǒng)、如調(diào)制連續(xù)波雷達(dá)裝置——也稱為FMCW雷達(dá)(英語(yǔ)：frequency modulated continuous wave radar)——用于對(duì)象探測(cè)。如例如由文獻(xiàn)WO2018/071077A2得知，在這樣的雷達(dá)系統(tǒng)中可能的是，利用多個(gè)發(fā)送和接收天線，用以除了關(guān)于與探測(cè)的對(duì)象的間隔和相對(duì)速度的信息之外還查明方向信息。就這點(diǎn)而言也言及多輸入多輸出(MIMO)或單輸入多輸出(SIMO)發(fā)送方案和信號(hào)處理。如果雷達(dá)信號(hào)通過(guò)雷達(dá)系統(tǒng)的不同發(fā)送天線發(fā)出，當(dāng)雷達(dá)信號(hào)在對(duì)象上反射并且到達(dá)接收天線，那么導(dǎo)致這些雷達(dá)信號(hào)的不同的飛行時(shí)間。飛行時(shí)間差——和因此雷達(dá)信號(hào)相互間的相位差——與發(fā)送天線相互間具有的間隔有關(guān)。相位差的分析可以有助于在接收或發(fā)送天線中入射角或出射角的角度確定并繼而有助于確定關(guān)于對(duì)象相對(duì)于車輛的方向的方向信息。

如果雷達(dá)信號(hào)通過(guò)不同發(fā)送天線非同時(shí)地而是在時(shí)間上依次地發(fā)出，那么可以基于在對(duì)象與車輛之間的相對(duì)速度附加地影響飛行時(shí)間差(和因此相位差)。然而為了獲得對(duì)于方向信息特定的相位差，可以根據(jù)相對(duì)速度補(bǔ)償相位差。在此然而存在另一問(wèn)題，當(dāng)相對(duì)速度超過(guò)最高速度的情況下不再明確確定相對(duì)速度，并且使用錯(cuò)誤的補(bǔ)償值用于該補(bǔ)償。由此導(dǎo)致角度確定的不明確性，具體地導(dǎo)致相對(duì)速度的不明確性。最高速度在此與雷達(dá)系統(tǒng)的分辨能力有關(guān)。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明的目的在于，至少部分克服上述缺點(diǎn)。特別是本發(fā)明的目的在于，提出一種用于補(bǔ)償由于相對(duì)速度對(duì)相位差的影響的改善的解決方案。

上述目的通過(guò)一種具有權(quán)利要求1的特征的方法、一種具有權(quán)利要求14的特征的雷達(dá)系統(tǒng)以及一種具有權(quán)利要求15的特征的計(jì)算機(jī)程序解決。本發(fā)明其他特征和細(xì)節(jié)由相應(yīng)的從屬權(quán)利要求、說(shuō)明書和附圖產(chǎn)生。在此結(jié)合按照本發(fā)明的方法所述的特征和細(xì)節(jié)自然也適用于結(jié)合按照本發(fā)明的雷達(dá)系統(tǒng)以及按照本發(fā)明的計(jì)算機(jī)程序并且分別反之亦然，從而關(guān)于對(duì)各個(gè)發(fā)明方面的公開(kāi)內(nèi)容總是相互間進(jìn)行參考或可參考。

該目的特別是通過(guò)一種用于在車輛用雷達(dá)系統(tǒng)中確定至少一個(gè)目標(biāo)對(duì)象的方向信息的方法來(lái)解決。目標(biāo)對(duì)象的方向信息在此可理解為關(guān)于目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于雷達(dá)系統(tǒng)或者說(shuō)車輛的方向的信息。例如該信息包括關(guān)于在雷達(dá)系統(tǒng)與目標(biāo)對(duì)象之間的角度的說(shuō)明。關(guān)于這些方向信息的結(jié)論因此可以通過(guò)確定所述雷達(dá)系統(tǒng)的雷達(dá)信號(hào)的入射角和/或出射角而獲得。

因此在按照本發(fā)明的方法中規(guī)定，實(shí)施如下步驟、優(yōu)選依次地或以任意順序?qū)嵤┤缦虏襟E，其中，也可以重復(fù)地實(shí)施個(gè)別和/或全部步驟：

-由雷達(dá)系統(tǒng)的至少兩個(gè)(不同且間隔開(kāi)距離的)接收天線提供第一檢測(cè)信息，其中，優(yōu)選地第一檢測(cè)信息對(duì)于通過(guò)雷達(dá)系統(tǒng)的第一發(fā)送天線發(fā)出的(并且特別是在目標(biāo)對(duì)象上反射的并且由于飛行時(shí)間而延遲的)第一雷達(dá)信號(hào)是特定的；

-由雷達(dá)系統(tǒng)的所述至少兩個(gè)接收天線提供第二檢測(cè)信息，其中，優(yōu)選地第二檢測(cè)信息對(duì)于通過(guò)雷達(dá)系統(tǒng)的第二發(fā)送天線發(fā)出的(并且特別是在目標(biāo)對(duì)象上反射的并且由于飛行時(shí)間而延遲的)第二雷達(dá)信號(hào)是特定的；