[發明專利]一種巡檢機器人巡檢點順序確定方法，裝置及系統

有效

• 申請號: 202110279164.2
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113034719B
• 公開（公告）日: 2023-02-24
• 發明（設計）人: 尹鵬程;龔慧欽;王超
• 申請（專利權）人: 中國工商銀行股份有限公司
• 主分類號: G07C1/20
• 分類號: G07C1/20
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 任默聞;王濤

本文提供了一種巡檢機器人巡檢點順序確定方法、裝置及系統，其中，方法包括：根據巡檢機器人檢測裝置當前位置，遍歷所有待巡檢點，確定待巡檢點的點位順序；據所述點位順序，控制所述巡檢機器人對待巡檢點進行巡檢；每執行一次待巡檢點的巡檢，判斷當前待巡檢點的對面設備是否存在待巡檢點，若當前待巡檢點的對面設備存在待巡檢點，則當前待巡檢點巡檢完后控制所述巡檢機器人轉向至對面設備進行巡檢。本文能夠解決巡檢點位順序需由前期人工標注且標注點受人工影響較大，人工優化巡檢點位順序費時費力的問題，可實現針對任何待巡檢點均可自動執行最優巡檢點位順序，同時能夠縮短巡檢周期，提高巡檢效率，利于巡檢機器人的電池養護。

技術領域

本文涉及尋優領域，尤其涉及一種巡檢機器人巡檢點順序確定方法，裝置及系統。

背景技術

數據中心動力機房巡檢需要每日進行兩次巡檢，人力成本較高。而運維工作受到人員心理素質、生理狀態、外部環境、責任心與工作經驗的影響，從而導致在機房巡檢過程中出現多種隱患如漏巡、錯巡等，降低巡視效率。為了降低成本和提高效率，人們開始嘗試使用機器人代替人工巡檢，例如利用軌道式巡檢機器人對數據中心配電設備進行巡檢，現有技術中利用巡檢機器人巡檢時主要是先對一配電設備所有巡檢點按順序依次巡檢，全部完成后再巡檢下一配電設備。

目前巡檢機器人對各巡檢設備巡檢點的巡檢順序是按照預先標點的順序確定，在進行少數巡檢設備的自定義巡檢過程中不能按照最短巡檢時間的順序巡檢，不能根據具體任務自行確定最優巡檢順序。并且在兩排配電柜面對面擺放兩面均需巡檢時巡檢周期較長，巡檢效率較低。

發明內容

本文用于解決現有技術中巡檢機器人巡檢順序固定，不能根據自定義任務確定最優巡檢順序，存在巡檢周期長及巡檢效率低的缺陷。

為了解決上述問題，本文的第一方面提供一種巡檢機器人巡檢點順序確定方法，適用于機房，包括：

根據巡檢機器人檢測裝置當前位置，遍歷所有待巡檢點，確定待巡檢點的點位順序；

根據所述點位順序，控制所述巡檢機器人對待巡檢點進行巡檢；

每執行一次待巡檢點的巡檢，判斷當前待巡檢點的對面設備是否存在待巡檢點，若當前待巡檢點的對面設備存在待巡檢點，則當前待巡檢點巡檢完后控制所述巡檢機器人轉向至對面設備進行巡檢。

本文的進一步實施例中，所述待巡檢點根據巡檢任務從所有巡檢點中自定義生成。

本文的進一步實施例中，根據巡檢機器人檢測裝置當前位置，遍歷所有待巡檢點，確定待巡檢點的點位順序包括：

以巡檢機器人檢測裝置當前位置的其中一相鄰待巡檢點為始發點及終點，利用深度優先搜索從所有待巡檢點中遍歷，若存在待巡檢點未被遍歷到，則以巡檢機器人檢測裝置當前位置的下一相鄰待巡檢點為始發點及終點，重復利用深度優先搜索從所有待巡檢點中遍歷的過程，直至所有待巡檢點均被遍歷到；

將最后得到的待巡檢點的遍歷順序作為待巡檢點的點位順序。

本文的進一步實施例中，判斷當前待巡檢點的對面設備中是否存在待巡檢點包括：

根據當前待巡檢點所在設備及所述機房內設備的分布信息，確定當前待巡檢點的對面設備信息；

根據當前待巡檢點的對面設備信息，確定當前待巡檢點的對面設備的巡檢點；

比對所有待巡檢點及當前待巡檢點的對面設備的巡檢點，若所有待巡檢點中存在當前待巡檢點的對面設備的巡檢點，則確定當前待巡檢點的對面設備存在待巡檢點。

本文的進一步實施例中，巡檢機器人巡檢點順序確定方法還包括：