[發明專利]一種巡檢機器人巡檢點順序確定方法，裝置及系統

有效

• 申請號: 202110279164.2
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113034719B
• 公開（公告）日: 2023-02-24
• 發明（設計）人: 尹鵬程;龔慧欽;王超
• 申請（專利權）人: 中國工商銀行股份有限公司
• 主分類號: G07C1/20
• 分類號: G07C1/20
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 任默聞;王濤

1.一種巡檢機器人巡檢點順序確定方法，其特征在于，適用于機房，包括：

根據巡檢機器人檢測裝置當前位置，遍歷所有待巡檢點，確定待巡檢點的點位順序；

根據所述點位順序，控制所述巡檢機器人對待巡檢點進行巡檢；

每執行一次待巡檢點的巡檢，判斷當前待巡檢點的對面設備是否存在待巡檢點，若當前待巡檢點的對面設備存在待巡檢點，則當前待巡檢點巡檢完后控制所述巡檢機器人轉向至對面設備進行巡檢，

其中，所述根據巡檢機器人檢測裝置當前位置，遍歷所有待巡檢點，確定待巡檢點的點位順序包括：

以巡檢機器人檢測裝置當前位置的其中一相鄰待巡檢點為始發點及終點，利用深度優先搜索算法從所有待巡檢點中遍歷，若存在待巡檢點未被遍歷到，則以巡檢機器人檢測裝置當前位置的下一相鄰待巡檢點為始發點及終點，重復利用深度優先搜索從所有待巡檢點中遍歷的過程，直至所有待巡檢點均被遍歷到；

將最后得到的待巡檢點的遍歷順序作為待巡檢點的點位順序。

2.如權利要求1所述的巡檢機器人巡檢點順序確定方法，其特征在于，所述待巡檢點根據巡檢任務從所有巡檢點中自定義生成。

3.如權利要求1所述的巡檢機器人巡檢點順序確定方法，其特征在于，判斷當前待巡檢點的對面設備中是否存在待巡檢點包括：

根據當前待巡檢點所在設備及所述機房內設備的分布信息，確定當前待巡檢點的對面設備信息；

根據當前待巡檢點的對面設備信息，確定當前待巡檢點的對面設備的巡檢點；

比對所有待巡檢點及當前待巡檢點的對面設備的巡檢點，若所有待巡檢點中存在當前待巡檢點的對面設備的巡檢點，則確定當前待巡檢點的對面設備存在待巡檢點。

4.如權利要求1所述的巡檢機器人巡檢點順序確定方法，其特征在于，還包括：

若當前待巡檢點的對面設備不存在待巡檢點，則判斷當前待巡檢點所在設備下方是否存在待巡檢點，若當前待巡檢點所在設備下方存在待巡檢點，則當前待巡檢點巡檢完后控制所述巡檢機器人對當前待巡檢點所在設備下方的待巡檢點進行巡檢。

5.如權利要求4所述的巡檢機器人巡檢點順序確定方法，其特征在于，判斷當前待巡檢點所在設備下方是否存在待巡檢點包括：

根據當前待巡檢點所在設備及所述機房內設備的分布信息，確定當前待巡檢點所在設備信息；

根據當前待巡檢點所在設備信息，確定當前待巡檢點所在設備下方的巡檢點；

比對所有待巡檢點及當前待巡檢點所在設備下方的巡檢點，若待巡檢點中存在當前巡檢點所在設備下方的巡檢點，則確定當前待巡檢點所在設備下方存在待巡檢點。

6.如權利要求1所述的巡檢機器人巡檢點順序確定方法，其特征在于，還包括：

若當前待巡檢點的對面設備不存在待巡檢點，則判斷當前待巡檢點相鄰設備是否存在待巡檢點，若當前待巡檢點相鄰設備存在待巡檢點，則當前待巡檢點巡檢完后控制所述巡檢機器人轉向當前待巡檢點相鄰設備進行巡檢。

7.如權利要求1所述的巡檢機器人巡檢點順序確定方法，其特征在于，還包括：每執行一次待巡檢點的巡檢后，還包括：

更新待巡檢點，返回重新執行根據所述巡檢機器人檢測裝置當前位置，遍歷所有更新后的待巡檢點，確定所述更新后的待巡檢點的點位順序及其之后的步驟。