[發明專利]機器人避障方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110278658.9
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN113031617B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 夏俊超;梁康華;李相根
• 申請（專利權）人: 云鯨智能（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 楊培權

本申請公開了一種機器人避障方法、裝置、設備及存儲介質，涉及人工智能領域，所述方法包括：獲取障礙物的特征點，并根據所述障礙物的特征點確定所述障礙物的類型；基于所述障礙物的類型，執行對應的避障操作。在本申請中，有針對性地進行機器人避障，即不同類型執行相應的避障操作，進而實現針對性地對不同類型的障礙物進行機器人避障，解決現有不能機器人不能針對性避障的技術問題。

技術領域

本申請涉及物聯網領域，尤其涉及一種機器人避障方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著物聯網的不斷發展，越來越多的技術(如分布式、區塊鏈Blockchain、人工智能等)應用在物聯網領域，但物聯網領域也對技術提出了更高的要求，如對機器操作也有更高的要求。

障礙物指的是家庭環境中可能干擾機器人如掃拖地機器人工作的物體，在機器人工作環境中，例如家庭環境，會存在各種類型的障礙物，如桌椅、床簾或蚊帳等，目前，機器人難以針對性地進行避障。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種機器人避障方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決現有機器人不能針對性避障的技術問題。

為實現上述目的，本申請提供一種機器人避障方法，所述機器人避障方法包括：獲取障礙物的特征點，并根據所述障礙物的特征點確定所述障礙物的類型；基于所述障礙物的類型，執行對應的避障操作。

可選地，所述根據所述障礙物的特征點確定所述障礙物的類型的步驟，包括：確定所述特征點的數量和各所述特征點之間的距離；根據所述特征點的數量和各所述特征點之間的距離，確定所述障礙物是致密障礙物類型或稀疏障礙物類型。

可選的，所述根據所述特征點的數量和各所述特征點之間的距離，確定所述障礙物是致密障礙物類型或稀疏障礙物類型的步驟，包括：在所述特征點的數量大于等于預設數值時，確定相隔最近的所述特征點之間的第一距離，和相隔最遠的所述特征點之間的第二距離；若所述第一距離小于等于第一預設距離，且所述第二距離大于等于第二預設距離，確定所述障礙物為致密障礙物類型；若所述第一距離大于第一預設距離，或者所述第二距離大于等于所述第二預設距離，確定所述障礙物為稀疏障礙物類型，其中，所述第一預設距離小于所述第二預設距離。

可選的，所述基于所述障礙物的類型，執行對應的避障操作的步驟，包括：若所述障礙物的類型為致密障礙物類型，確定所述障礙物的致密區間；執行規避所述致密區間的避障操作；若所述障礙物的類型為稀疏障礙物類型，不規避所述稀疏障礙物，并基于所述機器人的預設路線繼續行進。

可選的，所述機器人避障方法還包括：若所述機器人正在進行沿邊行駛，確定所述機器人的沿邊行駛方式；以及確定所述障礙物相對于所述機器人的相對位置；所述基于所述障礙物的類型，執行對應的避障操作的步驟，包括：基于所述障礙物的類型、所述沿邊行駛方式和所述相對位置，執行對應的避障操作。

可選的，所述基于所述障礙物的類型、所述沿邊行駛方式和所述相對位置，執行對應的避障操作的步驟，包括：若所述障礙物的類型為致密障礙物類型，確定所述障礙物的致密區間；根據所述沿邊行駛方式以及所述相對位置從規避所述致密區間的預設退出避障模式中選擇目標子退出避障模式對應的避障操作。

可選的，所述根據所述沿邊行駛方式以及所述相對位置從規避所述致密區間的預設退出避障模式中選擇目標子退出避障模式對應的避障操作的步驟，包括：若所述沿邊行駛方式為第一沿邊行駛方式，所述相對位置為障礙物在機器人左邊；或者，若所述沿邊行駛方式為第二沿邊行駛方式，所述相對位置為障礙物在機器人右邊，從規避所述致密區間的預設退出避障模式中選擇先后退，再轉向的目標子退出避障模式對應的避障操作；或者，若所述沿邊行駛方式為第二沿邊行駛方式，所述相對位置為障礙物在機器人左邊；或者，若所述沿邊行駛方式為第一沿邊行駛方式，所述相對位置為障礙物在機器人右邊，從規避所述致密區間的預設退出避障模式中選擇先轉身，再后退的目標子退出避障模式對應的避障操作。