[發(fā)明專利]機器人避障方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110278658.9
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN113031617B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發(fā)明（設計）人: 夏俊超;梁康華;李相根
• 申請（專利權）人: 云鯨智能（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 楊培權

1.一種機器人避障方法，其特征在于，所述機器人避障方法包括：

獲取障礙物的特征點，并根據(jù)所述特征點確定所述障礙物的類型；

基于所述障礙物的類型，執(zhí)行對應的避障操作；

所述根據(jù)所述障礙物的特征點確定所述障礙物的類型的步驟，包括：

確定所述特征點的數(shù)量和各所述特征點之間的距離；

根據(jù)所述特征點的數(shù)量和各所述特征點之間的距離，確定所述障礙物是致密障礙物類型或稀疏障礙物類型；

所述根據(jù)所述特征點的數(shù)量和各所述特征點之間的距離，確定所述障礙物是致密障礙物類型或稀疏障礙物類型的步驟，包括：

在所述特征點的數(shù)量大于等于預設數(shù)值時，確定相隔最近的所述特征點之間的第一距離，和相隔最遠的所述特征點之間的第二距離；

若所述第一距離小于等于第一預設距離，且所述第二距離大于等于第二預設距離，確定所述障礙物為致密障礙物類型；

若所述第一距離大于第一預設距離，或者所述第二距離大于等于所述第二預設距離，確定所述障礙物為稀疏障礙物類型，其中，所述第一預設距離小于所述第二預設距離。

2.如權利要求1所述的機器人避障方法，其特征在于，所述基于所述障礙物的類型，執(zhí)行對應的避障操作的步驟，包括：

若所述障礙物的類型為致密障礙物類型，確定所述障礙物的致密區(qū)間；

執(zhí)行規(guī)避所述致密區(qū)間的避障操作；

若所述障礙物的類型為稀疏障礙物類型，不規(guī)避所述稀疏障礙物，并基于所述機器人的預設路線繼續(xù)行進。

3.如權利要求1所述的機器人避障方法，其特征在于，所述機器人避障方法還包括：

若所述機器人正在進行沿邊行駛，確定所述機器人的沿邊行駛方式；以及確定所述障礙物相對于所述機器人的相對位置；

所述基于所述障礙物的類型，執(zhí)行對應的避障操作的步驟，包括：

基于所述障礙物的類型、所述沿邊行駛方式和所述相對位置，執(zhí)行對應的避障操作。

4.如權利要求3所述的機器人避障方法，其特征在于，所述基于所述障礙物的類型、所述沿邊行駛方式和所述相對位置，執(zhí)行對應的避障操作的步驟，包括：

若所述障礙物的類型為致密障礙物類型，確定所述障礙物的致密區(qū)間；

根據(jù)所述沿邊行駛方式以及所述相對位置從規(guī)避所述致密區(qū)間的預設退出避障模式中選擇目標子退出避障模式對應的避障操作。

5.如權利要求4所述的機器人避障方法，其特征在于，所述根據(jù)所述沿邊行駛方式以及所述相對位置從規(guī)避所述致密區(qū)間的預設退出避障模式中選擇目標子退出避障模式對應的避障操作的步驟，包括：

若所述沿邊行駛方式為第一沿邊行駛方式，所述相對位置為障礙物在機器人左邊；或者，若所述沿邊行駛方式為第二沿邊行駛方式，所述相對位置為障礙物在機器人右邊，從規(guī)避所述致密區(qū)間的預設退出避障模式中選擇先后退，再轉向的目標子退出避障模式對應的避障操作；或者，

若所述沿邊行駛方式為第二沿邊行駛方式，所述相對位置為障礙物在機器人左邊；或者，若所述沿邊行駛方式為第一沿邊行駛方式，所述相對位置為障礙物在機器人右邊，從規(guī)避所述致密區(qū)間的預設退出避障模式中選擇先轉身，再后退的目標子退出避障模式對應的避障操作。

6.如權利要求1所述的機器人避障方法，其特征在于，在所述獲取障礙物的特征點之后，還包括：

判斷所述特征點是否在預設檢測范圍內；

若確定所述特征點在預設檢測范圍內，執(zhí)行所述根據(jù)所述障礙物的特征點確定所述障礙物的類型的步驟。

7.如權利要求6所述的機器人避障方法，其特征在于，

所述預設檢測范圍處于所述機器人的保險桿的外輪廓的內側，并以所述機器人的保險桿的外輪廓向內擴。

8.如權利要求1所述的機器人避障方法，其特征在于，所述機器人避障方法還包括：

獲取所述機器人的歷史路徑；

基于所述機器人的歷史路徑執(zhí)行歷史避障操作。