[發(fā)明專利]動態(tài)場景數(shù)據(jù)的導(dǎo)入方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110278162.1
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN112667366B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙帥;朱向雷;杜志彬;宋文澤;楊永翌;周博林;翟洋;劉應(yīng)心;侯全杉;胡耘浩;劉光
• 申請（專利權(quán)）人: 中汽數(shù)據(jù)有限公司;中國汽車技術(shù)研究中心有限公司;中汽數(shù)據(jù)（天津）有限公司
• 主分類號: G06F9/455
• 分類號: G06F9/455;G06F30/15;G06F30/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請實(shí)施例公開了一種動態(tài)場景數(shù)據(jù)的導(dǎo)入方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，涉及無人駕駛仿真測試軟件技術(shù)領(lǐng)域。其中，方法包括：獲取目標(biāo)動態(tài)場景的屬性信息；在動作庫函數(shù)表中，查找與所述屬性信息中的車輛動作信息相匹配的函數(shù)；確定與所述目標(biāo)動態(tài)場景對應(yīng)的目標(biāo)真實(shí)場景，并獲取所述目標(biāo)真實(shí)場景的采集數(shù)據(jù)；從所述目標(biāo)真實(shí)場景的采集數(shù)據(jù)中確定所述函數(shù)執(zhí)行所需的數(shù)據(jù)，并將所述數(shù)據(jù)填充至所述函數(shù)中；將所述函數(shù)導(dǎo)入至仿真器，以供所述仿真器通過執(zhí)行所述函數(shù)搭建所述目標(biāo)動態(tài)場景。本實(shí)施例實(shí)現(xiàn)動態(tài)場景數(shù)據(jù)的自動導(dǎo)入與動態(tài)場景的自動生成。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請實(shí)施例涉及無人駕駛仿真測試軟件技術(shù)，尤其涉及一種動態(tài)場景數(shù)據(jù)的導(dǎo)入方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

基于虛擬場景的仿真測試是智能汽車算法開發(fā)、安全性驗(yàn)證的重要支撐。仿真測試往往需要構(gòu)建大量的仿真場景，以全面覆蓋自然駕駛場景、危險(xiǎn)場景和邊角場景，滿足足夠的測試?yán)锍绦枨蟆?/p>

目前，虛擬仿真場景的構(gòu)建往往是通過人工搭建的方式，部分仿真工具支持地圖信息導(dǎo)入的方式生成場景，但是導(dǎo)入生成的場景只有靜態(tài)的道路場景，而動態(tài)場景尚需要人工搭建，使得人工成本較高，且容易出錯(cuò)。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實(shí)施例提供一種動態(tài)場景數(shù)據(jù)的導(dǎo)入方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，以實(shí)現(xiàn)動態(tài)場景數(shù)據(jù)的自動導(dǎo)入與動態(tài)場景的自動生成。

第一方面，本申請實(shí)施例提供了一種動態(tài)場景數(shù)據(jù)的導(dǎo)入方法，包括：

獲取目標(biāo)動態(tài)場景的屬性信息；

在動作庫函數(shù)表中，查找與所述屬性信息中的車輛動作信息相匹配的函數(shù)；

確定與所述目標(biāo)動態(tài)場景對應(yīng)的目標(biāo)真實(shí)場景，并獲取所述目標(biāo)真實(shí)場景的采集數(shù)據(jù)；所述采集數(shù)據(jù)包括多個(gè)采集周期采集到的時(shí)間戳、車輛標(biāo)識、車輛速度、車輛加速度、車輛類型信息和行駛車道標(biāo)識；

從所述目標(biāo)真實(shí)場景的采集數(shù)據(jù)中確定所述函數(shù)執(zhí)行所需的數(shù)據(jù)，并將所述數(shù)據(jù)填充至所述函數(shù)中；

將所述函數(shù)導(dǎo)入至仿真器，以供所述仿真器通過執(zhí)行所述函數(shù)搭建所述目標(biāo)動態(tài)場景；

所述從所述目標(biāo)真實(shí)場景的采集數(shù)據(jù)中確定所述函數(shù)執(zhí)行所需的數(shù)據(jù)，包括：

對所述目標(biāo)真實(shí)場景中多個(gè)采集周期采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析，得到所述函數(shù)執(zhí)行所需的數(shù)據(jù)；

其中，巡線動作函數(shù)執(zhí)行所需的數(shù)據(jù)包括巡線動作的執(zhí)行時(shí)長、車輛初始速度、車輛結(jié)束速度和巡線車道標(biāo)識；或者，切入動作函數(shù)執(zhí)行所需的數(shù)據(jù)包括切入動作的執(zhí)行時(shí)長、車輛初始速度、車輛結(jié)束速度、初始行駛車道標(biāo)識和結(jié)束行駛車道標(biāo)識。

第二方面，本申請實(shí)施例還提供了一種動態(tài)場景數(shù)據(jù)的導(dǎo)入裝置，包括：

屬性獲取模塊，用于獲取目標(biāo)動態(tài)場景的屬性信息；

查找模塊，用于在動作庫函數(shù)表中，查找與所述屬性信息中的車輛動作信息相匹配的函數(shù)；

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于確定與所述目標(biāo)動態(tài)場景對應(yīng)的目標(biāo)真實(shí)場景，并獲取所述目標(biāo)真實(shí)場景的采集數(shù)據(jù)；所述采集數(shù)據(jù)包括多個(gè)采集周期采集到的時(shí)間戳、車輛標(biāo)識、車輛速度、車輛加速度、車輛類型信息和行駛車道標(biāo)識；

填充模塊，用于從所述目標(biāo)真實(shí)場景的采集數(shù)據(jù)中確定所述函數(shù)執(zhí)行所需的數(shù)據(jù)，并將所述數(shù)據(jù)填充至所述函數(shù)中；

導(dǎo)入模塊，用于將所述函數(shù)導(dǎo)入至仿真器，以供所述仿真器通過執(zhí)行所述函數(shù)搭建所述目標(biāo)動態(tài)場景；

其中，所述填充模塊在從所述目標(biāo)真實(shí)場景的采集數(shù)據(jù)中確定所述函數(shù)執(zhí)行所需的數(shù)據(jù)時(shí)，具體用于：對所述目標(biāo)真實(shí)場景中多個(gè)采集周期采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析，得到所述函數(shù)執(zhí)行所需的數(shù)據(jù)；