[發明專利]無人冷倉無源多元傳感懸掛式自主穿梭巡檢系統及方法

有效

• 申請號: 202110277815.4
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN113086466B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 肖新清;曹國慶;穆泊宇;張小栓
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;G06Q10/04;G06Q10/08
• 代理公司: 北京睿智保誠專利代理事務所(普通合伙) 11732
• 代理人: 周新楣

1.一種無人冷倉無源多元傳感懸掛式自主穿梭巡檢系統，其特征在于，包括：

懸掛機構，設于貨架一側；

巡檢機構，與所述懸掛機構滑動連接，所述巡檢機構包括本體和設于所述本體上的邊緣計算模塊，所述邊緣計算模塊朝向所述懸掛機構上設置的穿梭車軌道，所述邊緣計算模塊用于獲取穿梭車在所述穿梭車軌道上的運行數據，以做出自主巡檢的動態路徑規劃；

信息采集機構，與所述巡檢機構相連接，用于采集所述貨架上的貨物的相關信息；

其中，所述貨物的相關信息包括貨物包裝內微環境多元傳感信息，所述貨物包裝內微環境多元傳感信息包括貨物包裝內部的溫度、相對濕度、氧氣濃度以及二氧化碳濃度中的一者或者多者結合；

所述巡檢機構還包括：無源無線模塊、能源采集模塊以及中心控制模塊；

所述無源無線模塊與所述能源采集模塊連接，所述能源采集模塊分別與所述中心控制模塊、所述邊緣計算模塊相連接，所述中心控制模塊與所述邊緣計算模塊相連接；

其中，所述邊緣計算模塊自主做出動態路徑規劃，基于圖像信息檢測到穿梭車工作狀態，并得出穿梭車的速度信息，進而邊緣計算模塊通過穿梭車的速度信息得出穿梭車的位置信息，以最低能耗為基準自主做出動態路徑規劃，節省所述巡檢機構到達穿梭車終止位置的時間，提升貨物信息監測效率。

2.根據權利要求1所述的無人冷倉無源多元傳感懸掛式自主穿梭巡檢系統，其特征在于，所述巡檢機構還包括驅動模塊，所述驅動模塊與所述中心控制模塊相連接；

所述驅動模塊還與所述本體和所述懸掛機構相連接，所述中心控制模塊向所述驅動模塊發送指令以使得所述本體與所述懸掛機構相對滑動。

3.根據權利要求2所述的無人冷倉無源多元傳感懸掛式自主穿梭巡檢系統，其特征在于，所述信息采集機構包括圖像采集模塊、處理模塊、無線收發模塊以及讀寫模塊；

所述圖像采集模塊、所述處理模塊、所述無線收發模塊以及所述讀寫模塊均與所述能源采集模塊相連接。

4.根據權利要求3所述的無人冷倉無源多元傳感懸掛式自主穿梭巡檢系統，其特征在于，所述圖像采集模塊包括雙攝像頭且沿所述穿梭車軌道的延伸方向上相對設置；

所述讀寫模塊通過天線以無線射頻方式獲取所述貨架上的貨物包裝內微環境多元傳感信息，并將所述貨物包裝內微環境多元傳感信息發送至所述處理模塊；

所述處理模塊對所述貨物包裝內微環境多元傳感信息進行存儲以及發送至終端和邊緣計算模塊。

5.根據權利要求3所述的無人冷倉無源多元傳感懸掛式自主穿梭巡檢系統，其特征在于，所述無線收發模塊為WiFi模塊、藍牙模塊、GPRS通信模塊、LTE模塊和NB-IoT模塊中的任一者。

6.一種基于權利要求1-5任一項所述的無人冷倉無源多元傳感懸掛式自主穿梭巡檢系統的無人冷倉無源多元傳感懸掛式自主穿梭巡檢方法，其特征在于，包括：

獲取穿梭車的圖像信息，并將所述圖像信息發送至邊緣計算模塊；

通過所述圖像信息，利用所述邊緣計算模塊自主做出動態路徑規劃；

接收中心控制模塊發出的自主巡檢指令，使得車體在驅動模塊的作用下沿所述動態路徑規劃移動。

7.根據權利要求6所述的無人冷倉無源多元傳感懸掛式自主穿梭巡檢方法，其特征在于，所述通過所述圖像信息，利用所述邊緣計算模塊自主做出動態路徑規劃，進一步包括：

基于所述圖像信息檢測到穿梭車工作狀態，并得出所述穿梭車的速度信息，所述邊緣計算模塊通過所述穿梭車的速度變化信息得出所述穿梭車的終止位置信息，以最低能耗為基準做出所述動態路徑規劃。

8.根據權利要求6所述的無人冷倉無源多元傳感懸掛式自主穿梭巡檢方法，其特征在于，還包括：

在單位時間對特定區域進行自主巡檢，確定所述特定區域內貨物的剩余量和貨物包裝內微環境信息。