[發(fā)明專利]用于具有多LiDAR傳感器的自動駕駛車輛的再校準確定系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110276648.1 | 申請日： | 2021-03-15 |
| 公開（公告）號： | CN113064143A | 公開（公告）日： | 2021-07-02 |
| 發(fā)明（設計）人： | 朱帆;許珂誠 | 申請（專利權(quán)）人： | 百度（美國）有限責任公司 |
| 主分類號： | G01S7/497 | 分類號： | G01S7/497;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11204 | 代理人： | 王達佐;王艷春 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 具有 lidar 傳感器 自動 駕駛 車輛 校準 確定 系統(tǒng) | ||
1.識別自動駕駛車輛中的光檢測和測距傳感器中的誤校準的計算機實現(xiàn)的方法，所述方法包括以下操作：
計算來自第一光檢測和測距傳感器和第二光檢測和測距傳感器的云點數(shù)據(jù)之間的重疊云點的初始數(shù)目；
用多個再校準參數(shù)集替換所述第二光檢測和測距傳感器的現(xiàn)有校準參數(shù)集；
對于所述多個再校準參數(shù)集中的每一個集，計算來自所述第一光檢測和測距傳感器和所述第二光檢測和測距傳感器的點云數(shù)據(jù)之間的重疊云點的修訂數(shù)目；
將重疊云點的所述初始數(shù)目與重疊云點的每個修訂數(shù)目進行比較；以及
當重疊云點的所述初始數(shù)目小于重疊云點的至少一個修訂數(shù)目時，確定所述第一光檢測和測距傳感器或所述第二光檢測和測距傳感器中存在潛在誤校準。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：
重復所述操作預定次數(shù)，每次重復后具有預定的時間間隔；
確定在多次重復期間仍存在所述潛在誤校準；以及
發(fā)送通知消息，所述通知消息指示需要再校準所述第一光檢測和測距傳感器和所述第二光檢測和測距傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，計算重疊云點的所述初始數(shù)目和重疊云點的每個修訂數(shù)目還包括：
將所述第一光檢測和測距傳感器的原始點云數(shù)據(jù)從世界坐標系轉(zhuǎn)換到第一局部坐標系，并將所轉(zhuǎn)換的點云數(shù)據(jù)放置到所述第一局部坐標系中的第一3D網(wǎng)格；
將所述第二光檢測和測距傳感器的原始點云數(shù)據(jù)從所述世界坐標系轉(zhuǎn)換到第二局部坐標系，并將所轉(zhuǎn)換的點云數(shù)據(jù)放置到所述第二局部坐標系中的第二3D網(wǎng)格；
計算所述第一3D網(wǎng)格和所述第二3D網(wǎng)格中的每對對應體素之間的重疊空間中的重疊云點的數(shù)目；以及
通過總結(jié)所述第一3D網(wǎng)格和所述第二3D網(wǎng)格中的不同對對應體素之間的重疊云點的數(shù)目，獲得所述第一3D網(wǎng)格與所述第二3D網(wǎng)格之間的重疊云點的總數(shù)目。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述第一局部坐標系使用所述第一光檢測和測距傳感器的中心作為原點，以及所述第二局部坐標系使用所述第二光檢測和測距傳感器的中心作為原點。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述現(xiàn)有校準參數(shù)和所述第二光檢測和測距傳感器的所述多個再校準參數(shù)集的每一個集包括：杠桿臂偏移集；以及安裝在所述自動駕駛車輛上的慣性測量單元與所述第二光檢測和測距傳感器之間的相對航向。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：
執(zhí)行多個操作，以識別所述第一光檢測和測距傳感器和第三光檢測和測距傳感器或第四光檢測和測距傳感器中的潛在誤校準；以及
重復所述多個操作預定次數(shù)，每次重復后具有預定的時間間隔；
確定在重復所述多個操作期間仍存在所述潛在誤校準；
發(fā)送通知消息，所述通知消息為需要再校準所述第一光檢測和測距傳感器和所述第三光檢測和測距傳感器或需要再校準所述第四光檢測和測距傳感器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，從距離超過預定閾值處的對象收集來自所述第一光檢測和測距傳感器和所述第二光檢測和測距傳感器的所述云點數(shù)據(jù)。
8.存儲有指令的非暫時性機器可讀介質(zhì)，用于識別自動駕駛車輛中的光檢測和測距傳感器中的誤校準，所述指令在由處理器執(zhí)行時使得所述處理器執(zhí)行操作，所述操作包括：
計算來自第一光檢測和測距傳感器和第二光檢測和測距傳感器的云點數(shù)據(jù)之間的重疊云點的初始數(shù)目；
用多個再校準參數(shù)集替換所述第二光檢測和測距傳感器的現(xiàn)有校準參數(shù)集；
對于所述多個再校準參數(shù)集中的每一個集，計算來自所述第一光檢測和測距傳感器和所述第二光檢測和測距傳感器的點云數(shù)據(jù)之間的重疊云點的修訂數(shù)目；
將重疊云點的所述初始數(shù)目與重疊云點的每個修訂數(shù)目進行比較；以及
當重疊云點的所述初始數(shù)目小于重疊云點的至少一個修訂數(shù)目時，確定所述第一光檢測和測距傳感器或所述第二光檢測和測距傳感器中存在潛在誤校準。
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