[發明專利]用于具有多LiDAR傳感器的自動駕駛車輛的再校準確定系統

在審

• 申請號: 202110276648.1
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN113064143A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 朱帆;許珂誠
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01C25/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;王艷春

本文描述了用于在ADV處于運動中時實時地識別安裝在ADV上的LiDAR傳感器中的誤校準，并通知用戶需要再校準LiDAR傳感器的各種實施例。示例性方法包括：計算來自第一LiDAR傳感器和第二LiDAR傳感器的云點數據之間的重疊云點的初始數目；以及用多個再校準參數集替換第二LiDAR傳感器的現有校準參數集，以計算點云數據之間的重疊云點的多個修訂數目。當重疊云點的初始數目小于重疊云點的至少一個修訂數目時，可在第一LiDAR傳感器或第二LiDAR傳感器中檢測到潛在誤校準。通過在每次重復之后的一段時間內重復上述操作多次，可驗證潛在誤校準。

技術領域

本公開的實施例總體上涉及操作自動駕駛車輛。更具體地，本公開的實施例涉及光檢測和測距(LiDAR)傳感器再校準確定。

背景技術

自動駕駛車輛(ADV)是以自動駕駛模式運行(例如，無人駕駛)的車輛。ADV可將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關的職責中解放出來。當以自動駕駛模式運行時，可使用車載傳感器將車輛導航到各個位置，從而允許車輛在最少人機交互的情況下或在沒有任何乘客的一些情況下行進。

ADV可包括多個傳感器，例如，LiDAR傳感器、慣性測量單元(IMU)和攝像機。需要校準傳感器，以使得這些傳感器以高精確度安置在ADV上，這允許ADV將來自多個傳感器的數據帶入用于環境感知的公共坐標系中。例如，由于ADV在顛簸道路上行進時傳感器所經歷的振動，校準良好的傳感器可能隨時間而變得誤校準。

發明內容

本申請的一個方面提供了這樣一種識別自動駕駛車輛中的光檢測和測距傳感器中的誤校準的計算機實現的方法，方法包括以下操作：計算來自第一光檢測和測距傳感器和第二光檢測和測距傳感器的云點數據之間的重疊云點的初始數目；用多個再校準參數集替換第二光檢測和測距傳感器的現有校準參數集；對于多個再校準參數集中的每一個集，計算來自第一光檢測和測距傳感器與第二光檢測和測距傳感器的點云數據之間的重疊云點的修訂數目；將重疊云點的初始數目與重疊云點的每個修訂數目進行比較；以及當重疊云點的初始數目小于重疊云點的至少一個修訂數目時，確定第一光檢測和測距傳感器或第二光檢測和測距傳感器中存在潛在誤校準。

本申請的另一個方面提供了這樣一種其中存儲有指令的非暫時性機器可讀介質，用于識別自動駕駛車輛中的光檢測和測距傳感器中的誤校準，指令在由處理器執行時使得處理器執行操作，操作包括：計算來自第一光檢測和測距傳感器和第二光檢測和測距傳感器的云點數據之間的重疊云點的初始數目；用多個再校準參數集替換第二光檢測和測距傳感器的現有校準參數集；對于多個再校準參數集中的每一個集，計算來自第一光檢測和測距傳感器與第二光檢測和測距傳感器的點云數據之間的重疊云點的修訂數目；將重疊云點的初始數目與重疊云點的每個修訂數目進行比較；以及當重疊云點的初始數目小于重疊云點的至少一個修訂數目時，確定第一光檢測和測距傳感器或第二光檢測和測距傳感器中存在潛在誤校準。

本申請的另一個方面提供了這樣一種數據處理系統，包括：處理器；以及存儲器，聯接到處理器，以在其中存儲用于識別自動駕駛車輛中的光檢測和測距傳感器中的誤校準，指令在由處理器執行時使得處理器執行操作，操作包括：計算來自第一光檢測和測距傳感器和第二光檢測和測距傳感器的云點數據之間的重疊云點的初始數目；用多個再校準參數集替換第二光檢測和測距傳感器的現有校準參數集；對于多個再校準參數集中的每一個集，計算來自第一光檢測和測距傳感器與第二光檢測和測距傳感器的點云數據之間的重疊云點的修訂數目；將重疊云點的初始數目與重疊云點的每個修訂數目進行比較；以及當重疊云點的初始數目小于重疊云點的至少一個修訂數目時，確定第一光檢測和測距傳感器或第二光檢測和測距傳感器中存在潛在誤校準。