[發(fā)明專利]一種管道機(jī)器人防傾倒裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110276513.5
• 申請(qǐng)日: 2021-03-15
• 公開（公告）號(hào): CN112959292B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 費(fèi)賢斌;董桂林;張兵;丁書彬;王健;王思龍;王旭煒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽碧盾環(huán)境工程技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 廣州藍(lán)晟專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44452
• 代理人: 吳娟;楊哲

本發(fā)明提供了一種管道機(jī)器人防傾倒裝置，屬于管道機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，用于解決管道機(jī)器人在管道移動(dòng)時(shí)容易傾倒的問題。包括防傾倒機(jī)構(gòu)和兩個(gè)安裝盒，兩個(gè)安裝盒之間設(shè)置有鎖緊機(jī)構(gòu)，安裝盒內(nèi)部固定有隔板，隔板將安裝盒的內(nèi)部分隔成第一收納槽、第二收納槽和電機(jī)倉(cāng)，第一收納槽的內(nèi)部設(shè)置有擠壓機(jī)構(gòu)，防傾倒機(jī)構(gòu)包括從動(dòng)齒輪、主動(dòng)齒輪和齒輪電機(jī)，齒輪電機(jī)固定在電機(jī)倉(cāng)的內(nèi)部，齒輪電機(jī)的輸出軸連接主動(dòng)齒輪，從動(dòng)齒輪和主動(dòng)齒輪的上方均固定有連接塊，連接塊側(cè)面固定有第一電動(dòng)推桿，第一電動(dòng)推桿端部固定有滾輪；本發(fā)明采用防傾倒機(jī)構(gòu)和擠壓機(jī)構(gòu)配合，可以對(duì)管壁兩側(cè)進(jìn)行擠壓，增加了管道機(jī)器人的抓地力，避免管道機(jī)器人在移動(dòng)的時(shí)候發(fā)生傾倒。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于管道機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種管道機(jī)器人防傾倒裝置。

背景技術(shù)

城市管道是排除城市污水和雨水的重要途徑，也是城市公用設(shè)施的組成部分，甚至成為城市穩(wěn)定發(fā)展的基礎(chǔ)設(shè)施。但是，在長(zhǎng)期的使用過程中，就會(huì)在管道內(nèi)產(chǎn)生結(jié)垢、淤泥的沉積以及其它雜質(zhì)，也會(huì)由于水流長(zhǎng)期的沖刷管壁，導(dǎo)致管壁的磨損變薄、產(chǎn)生裂紋、甚至破損的情況，因此，采用管道機(jī)器人用于管道的檢測(cè)，發(fā)現(xiàn)管道內(nèi)外的問題，及時(shí)清理和修復(fù)。

管道機(jī)器人是一種可沿管道內(nèi)部自動(dòng)行走、攜帶一種或多種傳感器及操作機(jī)械，在工作人員的遙控操作或計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制下，進(jìn)行一系列管道作業(yè)的機(jī)、電、儀一體化系統(tǒng)；考慮到設(shè)計(jì)成本和搭載各功能部件，常規(guī)管道機(jī)器人的外形近似四輪小車，現(xiàn)有的管道機(jī)器人在管道內(nèi)行進(jìn)過程中會(huì)因?yàn)楣艿赖淖呦蜃兓蛐羞M(jìn)輪之間的差速導(dǎo)致傾倒或側(cè)翻，導(dǎo)致管道巡查工作受阻，故而需要外部設(shè)備來(lái)預(yù)防傾倒，因此，我們提出一種管道機(jī)器人防傾倒裝置。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有的技術(shù)存在上述問題，提出了一種管道機(jī)器人防傾倒裝置，該裝置要解決的技術(shù)問題是：如何避免管道機(jī)器人在管道移動(dòng)時(shí)傾倒。

本發(fā)明的目的可通過下列技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

一種管道機(jī)器人防傾倒裝置，包括防傾倒機(jī)構(gòu)和兩個(gè)安裝盒，所述安裝盒之間設(shè)置有鎖緊機(jī)構(gòu)，兩個(gè)安裝盒的端部設(shè)置有防撞機(jī)構(gòu)，安裝盒的內(nèi)部固定有隔板，隔板將安裝盒的內(nèi)部分隔成第一收納槽、第二收納槽和電機(jī)倉(cāng)，第一收納槽的內(nèi)部設(shè)置有擠壓機(jī)構(gòu)，防傾倒機(jī)構(gòu)包括從動(dòng)齒輪、主動(dòng)齒輪和齒輪電機(jī)，齒輪電機(jī)固定在電機(jī)倉(cāng)的內(nèi)部，齒輪電機(jī)的輸出軸連接主動(dòng)齒輪，從動(dòng)齒輪和主動(dòng)齒輪均轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在第二收納槽的內(nèi)部，從動(dòng)齒輪和主動(dòng)齒輪嚙合，從動(dòng)齒輪和主動(dòng)齒輪的上方均固定有連接塊，連接塊的側(cè)面固定有第一電動(dòng)推桿，第一電動(dòng)推桿端部固定有滾輪。

本發(fā)明的工作原理是：將管道機(jī)器人放入鎖緊機(jī)構(gòu)上，鎖緊機(jī)構(gòu)對(duì)管道機(jī)器人進(jìn)行鎖緊，當(dāng)管道機(jī)器人在管道內(nèi)部時(shí)，齒輪電機(jī)通過輸出軸帶動(dòng)主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)齒輪帶動(dòng)從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)齒輪和主動(dòng)齒輪同時(shí)帶動(dòng)對(duì)應(yīng)位置的連接塊進(jìn)行同步反向轉(zhuǎn)動(dòng)，連接塊帶動(dòng)第一電動(dòng)推桿轉(zhuǎn)動(dòng)，第一電動(dòng)推桿帶動(dòng)滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使?jié)L輪抵觸在管道內(nèi)壁上，當(dāng)滾輪無(wú)法抵觸到管道內(nèi)壁時(shí)，第一電動(dòng)推桿伸展帶動(dòng)滾輪移動(dòng)，從而抵觸在管道內(nèi)壁上，避免管道機(jī)器人傾倒，擠壓機(jī)構(gòu)擠壓管壁上方，從而對(duì)管道機(jī)器人施加向下的力，增加了管道機(jī)器人的抓地力，避免管道機(jī)器人側(cè)翻。

所述鎖緊機(jī)構(gòu)包括安裝板，安裝板的兩側(cè)均固定有連接板，連接板的側(cè)面開設(shè)有調(diào)節(jié)槽，連接板的上方開設(shè)有滑動(dòng)槽，滑動(dòng)槽的內(nèi)部滑動(dòng)設(shè)置有兩個(gè)滑動(dòng)桿，同側(cè)的兩個(gè)滑動(dòng)桿上方固定有固定板，固定板與對(duì)應(yīng)位置的安裝盒連接，滑動(dòng)桿上螺紋連接有鎖緊螺桿，鎖緊螺桿滑動(dòng)設(shè)置在調(diào)節(jié)槽的內(nèi)部。

采用以上結(jié)構(gòu)，將管道機(jī)器人放到連接板上，推動(dòng)兩個(gè)固定板，固定板帶動(dòng)滑動(dòng)桿在滑動(dòng)槽的內(nèi)部滑動(dòng)，直至兩個(gè)固定板擠壓在管道機(jī)器人上，轉(zhuǎn)動(dòng)鎖緊螺桿，鎖緊螺桿對(duì)滑動(dòng)桿進(jìn)行鎖緊，從而對(duì)管道機(jī)器人進(jìn)行鎖緊。

所述防撞機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)第一緩沖板和兩個(gè)第二緩沖板，兩個(gè)第二緩沖板分別固定在兩個(gè)安裝盒的端部，同側(cè)的第一緩沖板和第二緩沖板之間設(shè)置有套桿，套桿上設(shè)置有彈簧，彈簧的兩端分別抵觸在第一緩沖板和第二緩沖板上，兩個(gè)第一緩沖板的側(cè)面固定有防撞弧板。