[發明專利]一種窄巷固定模糊度的確認方法及基于GNSS的定位方法

在審

• 申請號: 202110276133.1
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN115079220A
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 劉前
• 申請（專利權）人: 千尋位置網絡有限公司
• 主分類號: G01S19/37
• 分類號: G01S19/37;G01S19/42;G01S19/41
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 趙秀芹

本申請實施例提供一種窄巷固定模糊度的確認方法及基于GNSS的定位方法，能夠對搜索到的窄巷固定模糊度進行正確驗證，提高窄巷固定模糊度的可靠性，進而提高定位精度。所述窄巷固定模糊度的確認方法包括：獲取當前歷元的窄巷固定模糊度；確定外檢模糊度數據與窄巷固定模糊度之間是否符合外符合一致性，和/或，確定自檢模糊度數據與窄巷固定模糊度之間是否符合內符合一致性；其中，外檢模糊度數據包括當前歷元的第一寬巷固定模糊度和/或上一歷元的窄巷固定模糊度，自檢模糊度數據包括第二寬巷固定模糊度、和/或無電離層固定模糊度，和/或窄巷固定模糊度子集；在內符合一致性和/或外符合一致性符合的情況下，確認窄巷固定模糊度正確。

技術領域

本申請屬于無線通信領域，尤其涉及一種窄巷固定模糊度的確認方法 及基于全球導航衛星系統GNSS的定位方法。

背景技術

在多頻多系統實時載波相位差分(Real time kinematic，RTK)定位中， 窄巷模糊度解算是實現高精度定位的關鍵。由于觀測數據的載波原始波長 較短，且容易受到測量噪聲、多路徑以及大氣殘余誤差等因素的影響，因 此如何快速準確地搜索到雙差窄巷模糊度成為RTK高精度定位的核心問 題，同時，在窄巷模糊度解算中，還包括窄巷固定模糊度的確認，用以確 定搜索的窄巷模糊度是否準確。

現有技術中，最小二乘模糊度降相關搜索方法(Least-squares AmbiguityDecorrelation，LAMBDA)由于其理論嚴密、搜索效率高等優良 特點，是目前使用最為廣泛的一種搜索方法。同時，窄巷固定模糊度的確 認一般情況下是從假設檢驗的角度出發，根據不同的指標來確定搜索的窄 巷模糊度是否能被接受。

在多頻多系統RTK定位中，可參與固定的模糊度維數極高，如果所 有模糊度數據全部使用LAMBDA搜索，其搜索效率將會大大降低，這就 不僅要求硬件有足夠的算力支持，同時高維模糊度搜索成功的難度也將變 大，搜索成功率較低。同時由于觀測量誤差不符合正態分布、浮點解濾波 存在偏差等客觀原因，很容易導致不能準確檢核窄巷固定模糊度是否正確， 影響定位窄巷固定模糊度的可靠性，進而降低定位精度。

發明內容

本申請實施例提供一種窄巷固定模糊度的確認方法及基于GNSS的定 位方法，能夠對搜索到的窄巷固定模糊度進行正確驗證，提高窄巷固定模 糊度的可靠性，進而提高定位精度。

第一方面，本申請實施例提供一種窄巷固定模糊度的確認方法，方法 包括：

獲取當前歷元的窄巷固定模糊度；

確定外檢模糊度數據與窄巷固定模糊度之間是否符合外符合一致性， 和/或，確定自檢模糊度數據與窄巷固定模糊度之間是否符合內符合一致性； 其中，外檢模糊度數據包括當前歷元的第一寬巷固定模糊度和/或上一歷元 的窄巷固定模糊度，自檢模糊度數據包括第二寬巷固定模糊度、和/或無電 離層固定模糊度，和/或窄巷固定模糊度子集；其中，第二寬巷固定模糊 度與無電離層固定模糊度均由窄巷固定模糊度變換得到，窄巷固定模糊度 子集是目標衛星對應的窄巷固定模糊度的集合，目標衛星是窄巷固定模糊 度對應的衛星集合中的部分衛星；

在內符合一致性和/或外符合一致性符合的情況下，確認窄巷固定模糊 度正確。

第二方面，本申請實施例提供一種基于全球導航衛星系統GNSS的定 位方法，方法包括：

根據多頻多系統全球導航衛星系統GNSS接收機所接收到的衛星信號， 確定觀測數據；

基于目標觀測方程對觀測數據進行卡爾曼濾波，確定窄巷浮點模糊度；

基于最小二乘模糊度降相關LAMBDA算法，對窄巷浮點模糊度進行 搜索，確定當前歷元的窄巷固定模糊度；

根據本申請實施例第一方面所提供的窄巷固定模糊度的確認方法對窄 巷固定模糊度進行確認；

根據確認后的窄巷固定模糊度進行定位。