[發明專利]一種管道機器人行走防傾倒裝置

有效

• 申請號: 202110276113.4
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN112984279B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 費賢斌;董桂林;張兵;丁書彬;王健;王思龍;王旭煒
• 申請（專利權）人: 安徽碧盾環境工程技術有限公司
• 主分類號: F16L55/40
• 分類號: F16L55/40;F16L55/32
• 代理公司: 廣州藍晟專利代理事務所(普通合伙) 44452
• 代理人: 吳娟;楊哲

本發明提供了一種管道機器人行走防傾倒裝置，屬于機器人輔助設備技術領域，用于解決管道機器人行走易傾倒、傾倒后難扶正的問題。包括轉動座，轉動座固定在機器人主體上端，轉動座內部固定有旋轉電機，旋轉電機的輸出軸上固定有安裝座，安裝座的四角均設有調節臂組件，安裝座的兩側均設有伸縮臂組件，安裝座的前側設有攝像組件，安裝座上端固定有控制箱，控制箱內部設有控制主板、WiFi模塊、電機驅動模塊和陀螺儀；本發明可有效監測反饋傾倒信息，并能遠程控制本裝置工作可有效防傾倒，傾倒后也能快速傾倒扶正操作，并與攝像組件配合，可遠程有效直觀的快速相關操作，可直接與不同規格的管道機器人配合使用，安裝簡單，適用范圍廣。

技術領域

本發明屬于機器人輔助設備技術領域，涉及一種管道機器人行走防傾倒裝置。

背景技術

管道機器人是一種可沿細小管道內部或外部自動行走、攜帶一種或多種傳感器及操作機械，在工作人員的遙控操作或計算機自動控制下， 進行一系列管道作業的機、電、儀一體化系統。

而現有的管道機器人缺少防傾倒裝置，遇到轉彎、上坡或者越障時，很容易傾倒，一旦傾倒就需要操作人員進入管道進行扶正，勞動強度大，操作復雜；而現有的防傾倒裝置很容易也只是簡單的抵觸張緊，在遇到其他特殊情況時，也容易傾倒，而且傾倒后，基本不能自我扶正后，再次站立行走，基于此，我們提出一種管道機器人行走防傾倒裝置；

本裝置通過控制主板、陀螺儀、WiFi模塊與外部移動設備配合，可有效監測反饋傾倒信息，并能遠程控制本裝置工作，滿足防傾倒和傾倒扶正操作，操作簡單，使用方便，通過電控觸摸屏、機器人主板和控制主板配合以及轉動座與機器人主體配合，滿足直接與不同規格的管道機器人配合使用，安裝簡單，適用范圍廣；通過伸縮臂組件和調節臂組件配合，可有效防傾倒，傾倒后也能快速傾倒扶正操作，并與攝像組件配合，可遠程有效直觀的快速相關操作。

發明內容

本發明的目的是針對現有的技術存在上述問題，提出了一種管道機器人行走防傾倒裝置，本發明要解決的技術問題是：如何保證管道機器人行走時能有效防傾倒以及傾倒后可快速扶正。

本發明的目的可通過下列技術方案來實現：

一種管道機器人行走防傾倒裝置，包括轉動座，所述轉動座固定在機器人主體上端，轉動座內部固定有旋轉電機，旋轉電機的輸出軸上固定有安裝座，安裝座的四角均設有調節臂組件，安裝座的兩側均設有伸縮臂組件，安裝座的前側設有攝像組件，安裝座上端固定有控制箱，控制箱內部設有控制主板、WiFi模塊、電機驅動模塊和陀螺儀，控制主板和WiFi模塊、電機驅動模塊和陀螺儀電性連接，WiFi模塊與外部移動設備電性連接。

本發明的工作原理：將本裝置安裝在機器人主體上端，當機器人主體在管道中行走時，可根據在不同形狀和不同內徑的管道，伸縮臂組件可調節伸縮，抵觸在管道內壁上，四個調節臂組件調節形成不同的造型，有效抵觸在管道內壁上，保證在轉彎、上坡或者越障時以及其他特殊情況時，不容易傾倒，而即使機器人主體傾倒，陀螺儀檢測機器人主體的傾倒信息，將此信號傳輸到到控制主板，控制主板進行信息處理，將此信號傳輸到WiFi模塊，WiFi模塊將信息傳輸至外部移動設備，攝像組件也以此電信號線路將視屏信息傳輸至外部移動設備，通知操作人員，操作人員通過外部移動設備與WiFi模塊，手動控制外部移動設備，將信號輸送至WiFi模塊，WiFi模塊將信息傳輸至控制主板，控制主板控制電機驅動模塊，從而控制四個調節臂組件和兩個伸縮臂組件工作，將機器人主體扶正，繼續進行相關工作。

所述機器人主體上端前側設有電控觸摸屏，機器人主體前端設有主攝像頭和探照燈，機器人主體下端設有履帶行走組件，機器人主體內部設有機器人主板和蓄電池，機器人主板分別和蓄電池、電控觸摸屏、主攝像頭、探照燈、履帶行走組件及控制主板電性連接，蓄電池分別和控制主板以及電機驅動模塊電性連接。