[發(fā)明專利]一種管道機器人行走防傾倒裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110276113.4
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN112984279B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 費賢斌;董桂林;張兵;丁書彬;王健;王思龍;王旭煒
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽碧盾環(huán)境工程技術(shù)有限公司
• 主分類號: F16L55/40
• 分類號: F16L55/40;F16L55/32
• 代理公司: 廣州藍晟專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44452
• 代理人: 吳娟;楊哲

1.一種管道機器人行走防傾倒裝置，包括轉(zhuǎn)動座(6)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動座(6)固定在機器人主體(1)上端，轉(zhuǎn)動座(6)內(nèi)部固定有旋轉(zhuǎn)電機，旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸上固定有安裝座(9)，安裝座(9)的四角均設(shè)有調(diào)節(jié)臂組件(8)，安裝座(9)的兩側(cè)均設(shè)有伸縮臂組件(7)，安裝座(9)的前側(cè)設(shè)有攝像組件(11)，安裝座(9)上端固定有控制箱(10)，控制箱(10)內(nèi)部設(shè)有控制主板、WiFi模塊、電機驅(qū)動模塊和陀螺儀，控制主板和WiFi模塊、電機驅(qū)動模塊和陀螺儀電性連接，WiFi模塊與外部移動設(shè)備電性連接；

所述伸縮臂組件(7)包括電動推桿(7a)和伸縮輪(7b)，電動推桿(7a)固定在安裝座(9)側(cè)端，伸縮輪(7b)轉(zhuǎn)動設(shè)置在電動推桿(7a)的端部，伸縮輪(7b)的轉(zhuǎn)軸的軸線豎直設(shè)置，電動推桿(7a)與控制主板電性連接；

所述調(diào)節(jié)臂組件(8)包括第一電機(8a)和第三電機(8e)，第一電機(8a)固定在安裝座(9)的頂角，第一電機(8a)的輸出軸上固定有第一支撐桿(8b)，第一支撐桿(8b)的端部固定有第二電機(8c)，第二電機(8c)的輸出軸上固定有第二支撐桿(8d)，第三電機(8e)的輸出軸轉(zhuǎn)動設(shè)置在第二支撐桿(8d)的端部，第三電機(8e)上固定有第三支撐桿(8f)，第三支撐桿(8f)的端部轉(zhuǎn)動設(shè)置有調(diào)節(jié)輪(8g)，第一電機(8a)、第二電機(8c)和第三電機(8e)均與電機驅(qū)動模塊電性連接；

所述第一電機(8a)的輸出軸的軸線豎直設(shè)置，第二電機(8c)的輸出軸的軸線和第三電機(8e)的輸出軸的軸線水平設(shè)置，調(diào)節(jié)輪(8g)的轉(zhuǎn)軸的軸線與第三電機(8e)的輸出軸的軸線相互垂直。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管道機器人行走防傾倒裝置，其特征在于，所述機器人主體(1)上端前側(cè)設(shè)有電控觸摸屏(2)，機器人主體(1)前端設(shè)有主攝像頭(3)和探照燈(4)，機器人主體(1)下端設(shè)有履帶行走組件(5)，機器人主體(1)內(nèi)部設(shè)有機器人主板和蓄電池，機器人主板分別和蓄電池、電控觸摸屏(2)、主攝像頭(3)、探照燈(4)、履帶行走組件(5)及控制主板電性連接，蓄電池分別和控制主板以及電機驅(qū)動模塊電性連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種管道機器人行走防傾倒裝置，其特征在于，所述攝像組件(11)包括攝像電機一(11a)和攝像電機二(11c)，攝像電機一(11a)固定在安裝座(9)的前側(cè)，攝像電機一(11a)的輸出軸上固定有攝像桿一(11b)，攝像電機二(11c)的輸出軸轉(zhuǎn)動設(shè)置在攝像桿一(11b)的末端，攝像電機二(11c)上固定有攝像桿二(11d)，攝像桿二(11d)的內(nèi)部固定有轉(zhuǎn)動電機，轉(zhuǎn)動電機的輸出軸伸出攝像桿二(11d)，轉(zhuǎn)動電機的輸出軸上固定有攝像鏡頭(11e)，攝像電機一(11a)、攝像電機二(11c)及轉(zhuǎn)動電機均與電機驅(qū)動模塊電性連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種管道機器人行走防傾倒裝置，其特征在于，所述攝像電機一(11a)的輸出軸的軸線和攝像電機二(11c)的輸出軸的軸線水平設(shè)置，且攝像電機一(11a)的輸出軸的軸線與第一電機(8a)的輸出軸的軸線相互垂直，轉(zhuǎn)動電機的輸出軸的軸線與攝像電機二(11c)的輸出軸的軸線相互垂直。