[發明專利]適用于軸瓦的三維抓取機構及方法

在審

• 申請號: 202110276099.8
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN112894862A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 房璽正;曹均;王嘉豪;虞非凡;賴旗;吳詩雨;高一鳴;丁玲;文靜波
• 申請（專利權）人: 寧波環甬潤保涂層科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 上海段和段律師事務所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

本發明提供了一種適用于軸瓦的三維抓取機構及方法，包括支架1、執行器2、位移機構、驅動裝置以及計算機11；執行器2連接位移機構，位移機構設置在支架1上，計算機11分別連接支架1與執行器2，驅動裝置連接執行器2；執行器2包括執行器主體21、抓取設備以及牽引鏈9，抓取設備設置在執行器主體21上，執行器主體21通過牽引鏈9連接位移機構，抓取設備連接驅動裝置；抓取設備能夠在驅動裝置的帶動下抓取工件，位移機構能夠帶動執行器2位移。本發明能夠實現工件的快速抓取與移動，且結構設計簡化可靠，運行穩定，與如今經常使用的機械手相比，具有更大的工作空間與更好的穩定性，能夠實現執行器自動抓取工件的效果，提高了自動化程度。

技術領域

本發明涉及抓取裝置領域，具體地，涉及一種適用于軸瓦的三維抓取機構及方法。

背景技術

軸瓦噴涂工藝的技術路線按照先后順序主要包括：表面清洗、表面處理、預熱、噴涂、加熱固化等。加工工藝之間涉及到軸瓦的抓取搬運，人工搬運會造成工件加工表面污染甚至產生破壞，所以自動化程度高的噴涂機器人成為噴涂加工工藝的首選。

噴涂機器人主要由機器人本體、計算機及其相應的控制系統組成。目前市場上用于軸瓦自動噴涂的噴涂機器人本體多數使用機械手。機械手自動噴涂機構造價高昂，維護成本高并且維修困難，工作空間有限，系統編程難度大，并且機械手的技術指標與其造價直接相關。

公開號為CN210910018U的專利文獻公開了一種軸瓦抓取裝置，涉及軸瓦制造領域。目前，軸瓦在生產過程中需要經歷不同的工序，而不同的工序之間軸瓦的姿態不同，需要根據對于工序改變姿態，在不同的工序之間一般為人工將軸瓦傳遞和修正姿態，不但效率交底，并且人工成本高。該實用新型的支架上設有升降機構，所述升降機構上設有抓取機構，所述抓取機構包括至少兩個滑動設置在升降機構上的夾持件，夾持件滑動對軸瓦進行夾持，升降機構帶動軸瓦移動，使軸瓦運輸和姿態修正，相比人工作業不但節省了人工成本，并且作業效率提高。但是該實用新型只能實現Z軸方向的抓取動作，無法在抓取工件時進行靈活移動與分類。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種適用于軸瓦的三維抓取機構及方法。

根據本發明提供的適用于軸瓦的三維抓取機構，包括支架、執行器、位移機構、驅動裝置以及計算機；

所述執行器連接位移機構，位移機構設置在支架上，計算機分別連接支架與執行器，驅動裝置連接執行器；

所述執行器包括執行器主體、抓取設備以及牽引鏈，抓取設備設置在執行器主體上，執行器主體通過牽引鏈連接位移機構，抓取設備連接驅動裝置；

所述抓取設備能夠在驅動裝置的帶動下抓取工件，位移機構能夠帶動執行器位移。

優選地，所述抓取設備包括執行器抓手、吸盤、擺桿以及執行器轉動裝置；

所述執行器轉動裝置連接執行器主體并與牽引鏈同軸設置，執行器轉動裝置連接擺桿的一端，擺桿的另一端連接執行器抓手，執行器抓手的內側設置有一個或多個吸盤，吸盤連接驅動裝置；

所述執行器轉動裝置能夠帶動擺桿以牽引鏈為軸轉動，，吸盤能夠在驅動裝置的驅動下抓取工件。

優選地，所述擺桿為一個或多個，執行器抓手與擺桿一一對應連接；

所述執行器抓手的內部設置有轉軸，執行器抓手通過轉軸與擺桿垂直連接。

優選地，所述執行器抓手上設置有激光傳感器；

所述激光傳感器能夠檢測工件的尺寸并把該信息發送至計算機。

優選地，所述執行器轉動裝置與執行器主體之間設置有陀螺儀穩定器；

所述執行器主體上設置有阻尼動力減震器。