[發(fā)明專利]適用于軸瓦的三維抓取機(jī)構(gòu)及方法

在審

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• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN112894862A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 房璽正;曹均;王嘉豪;虞非凡;賴旗;吳詩雨;高一鳴;丁玲;文靜波
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波環(huán)甬潤保涂層科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 上海段和段律師事務(wù)所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

1.一種適用于軸瓦的三維抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括支架(1)、執(zhí)行器(2)、位移機(jī)構(gòu)、驅(qū)動裝置以及計算機(jī)(11)；

所述執(zhí)行器(2)連接位移機(jī)構(gòu)，位移機(jī)構(gòu)設(shè)置在支架(1)上，計算機(jī)(11)分別連接支架(1)與執(zhí)行器(2)，驅(qū)動裝置連接執(zhí)行器(2)；

所述執(zhí)行器(2)包括執(zhí)行器主體(21)、抓取設(shè)備以及牽引鏈(9)，抓取設(shè)備設(shè)置在執(zhí)行器主體(21)上，執(zhí)行器主體(21)通過牽引鏈(9)連接位移機(jī)構(gòu)，抓取設(shè)備連接驅(qū)動裝置；

所述抓取設(shè)備能夠在驅(qū)動裝置的帶動下抓取工件，位移機(jī)構(gòu)能夠帶動執(zhí)行器(2)位移。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于軸瓦的三維抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述抓取設(shè)備包括執(zhí)行器抓手(12)、吸盤(13)、擺桿(14)以及執(zhí)行器轉(zhuǎn)動裝置(15)；

所述執(zhí)行器轉(zhuǎn)動裝置(15)連接執(zhí)行器主體(21)并與牽引鏈(9)同軸設(shè)置，執(zhí)行器轉(zhuǎn)動裝置(15)連接擺桿(14)的一端，擺桿(14)的另一端連接執(zhí)行器抓手(12)，執(zhí)行器抓手(12)的內(nèi)側(cè)設(shè)置有一個或多個吸盤(13)，吸盤(13)連接驅(qū)動裝置；

所述執(zhí)行器轉(zhuǎn)動裝置(15)能夠帶動擺桿(14)以牽引鏈(9)為軸轉(zhuǎn)動，，吸盤(13)能夠在驅(qū)動裝置的驅(qū)動下抓取工件。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的適用于軸瓦的三維抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述擺桿(14)為一個或多個，執(zhí)行器抓手(12)與擺桿(14)一一對應(yīng)連接；

所述執(zhí)行器抓手(12)的內(nèi)部設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，執(zhí)行器抓手(12)通過轉(zhuǎn)軸與擺桿(14)垂直連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的適用于軸瓦的三維抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述執(zhí)行器抓手(12)上設(shè)置有激光傳感器(17)；

所述激光傳感器(17)能夠檢測工件的尺寸并把該信息發(fā)送至計算機(jī)(11)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于軸瓦的三維抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述執(zhí)行器轉(zhuǎn)動裝置(15)與執(zhí)行器主體(21)之間設(shè)置有陀螺儀穩(wěn)定器(16)；

所述執(zhí)行器主體(21)上設(shè)置有阻尼動力減震器(20)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于軸瓦的三維抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述執(zhí)行器(2)還包括位移調(diào)節(jié)裝置(18)、配重塊(19)以及重力傳感器(22)；

所述位移調(diào)節(jié)裝置(18)與重力傳感器(22)均設(shè)置在執(zhí)行器主體(21)上，位移調(diào)節(jié)裝置(18)連接配重塊(19)；

所述重力傳感器(22)能夠檢測執(zhí)行器(2)的重心變化并將該信息發(fā)送至計算機(jī)(11)，位移調(diào)節(jié)裝置(18)能夠在計算機(jī)(11)的控制下改變配重塊(19)與執(zhí)行器主體(21)之間的位置與距離。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于軸瓦的三維抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述位移機(jī)構(gòu)包括第一位移裝置(3)、第二位移裝置(6)以及牽引裝置(5)；

所述第一位移裝置(3)、第二位移裝置(6)以及牽引裝置(5)均設(shè)置在支架(1)上，第二位移裝置(6)連接牽引裝置(5)，牽引裝置(5)連接牽引鏈(9)；

所述支架(1)上設(shè)置有相互垂直的軌道(8)和軌道橫杠(7)，第一位移裝置(3)設(shè)置在軌道(8)上，第二位移裝置(6)設(shè)置在軌道橫杠(7)上，軌道橫杠(7)連接第一位移裝置(3)；

第一位移裝置(3)能夠帶動軌道橫杠(7)沿軌道(8)往復(fù)運(yùn)動，第二位移裝置(6)能夠帶動執(zhí)行器(2)沿軌道橫杠(7)往復(fù)運(yùn)動，牽引裝置(5)能夠帶動執(zhí)行器(2)沿豎直方向往復(fù)移動。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于軸瓦的三維抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述支架(1)上設(shè)置有攝像頭檢測器(4)；

所述攝像頭檢測器能夠檢測工件的位置并把該信息發(fā)送至計算機(jī)(11)；

所述驅(qū)動裝置包括氣壓裝置(10)。