[發明專利]一種車輛控制方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202110276042.8
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN115071748A
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 楊平;湯偉;黃亮;王立國
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/02;B60W40/06;B60W40/072;B60W40/105
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙) 44325
• 代理人: 周燕君

本發明公開了一種車輛控制方法、裝置及存儲介質，其中，方法部分包括：實時獲取自動駕駛的車輛在行駛過程中的車輛環境信息，車輛環境信息包括車輛的前方道路環境信息和車輛接收到的車外聲音信息；根據前方道路環境信息確定車輛前方的道路是否為有視線盲區的彎曲道路；若車輛前方的道路為有視線盲區的彎曲道路，則根據車外聲音信息、前方道路環境信息和車輛的實時車速，對車輛的行駛路徑和行駛車速進行規劃；本發明中，在車輛遇到有視線盲區的彎曲道路時，通過融合車外聲音信息和道路環境信息，能準確感知車輛前方的道路環境，進而實現在特殊場景下的自動駕駛控制，降低了車輛在有視線盲區的彎道行駛時的安全風險。

技術領域

本發明涉及車輛自動駕駛領域，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置及存儲介質。

背景技術

現有的車輛自動駕駛技術，一般通過車上的多路攝像頭、毫米波雷達、激光雷達等感知系統，對車輛周邊的環境進行感知，以實時采集車輛周圍的交通狀況并結合導航地圖等信息，對自動駕駛中車輛進行路徑規劃和速度控制。

但現有的車載雷達或攝像頭感知系統存在性能限制，僅能感知視線范圍內的車輛駕駛環境，而隨著自動駕駛面臨的場景越來越復雜，日常駕駛環境中存在很多車載雷達或攝像頭感知系統無法感知到的駕駛環境。例如，在存在彎道的山路或城鎮道路上，車輛前方道路被山體或其他障礙物遮擋而出現視線盲區，現有的車載雷達或攝像頭感知系統無法感知車輛視線盲區的彎道環境，無法對前方道路的來車情況進行預判，使得行車安全風險增加。

發明內容

本發明提供一種車輛控制方法、裝置及存儲介質，以解決現有自動駕駛技術中，無法感知有視線盲區的彎道環境，使得行車安全風險增加的技術問題。

一種車輛控制方法，包括：

實時獲取自動駕駛的車輛在行駛過程中的車輛環境信息，所述車輛環境信息包括所述車輛的前方道路環境信息和所述車輛接收到的車外聲音信息；

根據所述前方道路環境信息確定所述車輛前方的道路是否為有視線盲區的彎曲道路；

若所述車輛前方的道路為有視線盲區的彎曲道路，則根據所述車外聲音信息、所述前方道路環境信息和所述車輛的實時車速，對所述車輛的行駛路徑和行駛車速進行規劃。

進一步地，所述根據所述車外聲音信息、所述前方道路環境信息和所述車輛的實時車速，對所述車輛的行駛路徑和行駛車速進行規劃，包括：

根據所述車外聲音信息確定所述車輛前方是否存在對向來車；

若確定所述車輛前方存在對向來車，則根據所述前方道路環境信息中的交通標線信息，確定所述車輛所處車道的右車道線；

根據所述前方道路環境信息中的道路曲率半徑信息和所述車輛的實時車速確定第一目標車速；

控制所述車輛以所述第一目標車速并靠近所述右車道線行駛。

進一步地，所述根據所述車外聲音信息確定所述車輛前方是否存在對向來車之后，所述方法還包括：

若根據所述車外聲音信息確定所述車輛前方不存在對向來車，則控制所述車輛以第二目標車速行駛，所述第二目標車速大于所述第一目標車速。

進一步地，所述根據所述車外聲音信息確定所述車輛前方是否存在對向來車，包括：

對所述車外聲音信息進行降噪和過濾處理，以獲取所述車外聲音信息中聲源物體的聲譜；

將所述聲源物體的聲譜輸入預設聲紋識別模型，以確定聲源物體的類型和位置；

根據所述聲源物體的類型和位置確定所述車輛前方是否存在對向來車。

進一步地，所述將所述聲源物體的聲譜輸入預設聲紋識別模型，以確定所述聲源物體的類型和位置，包括：