[發(fā)明專利]一種車輛控制方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110276042.8
• 申請(qǐng)日: 2021-03-15
• 公開（公告）號(hào): CN115071748A
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊平;湯偉;黃亮;王立國(guó)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60W40/02;B60W40/06;B60W40/072;B60W40/105
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標(biāo)代理事務(wù)所(普通合伙) 44325
• 代理人: 周燕君

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

實(shí)時(shí)獲取自動(dòng)駕駛的車輛在行駛過程中的車輛環(huán)境信息，所述車輛環(huán)境信息包括所述車輛的前方道路環(huán)境信息和所述車輛接收到的車外聲音信息；

根據(jù)所述前方道路環(huán)境信息確定所述車輛前方的道路是否為有視線盲區(qū)的彎曲道路；

若所述車輛前方的道路為有視線盲區(qū)的彎曲道路，則根據(jù)所述車外聲音信息、所述前方道路環(huán)境信息和所述車輛的實(shí)時(shí)車速，對(duì)所述車輛的行駛路徑和行駛車速進(jìn)行規(guī)劃。

2.如權(quán)利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車外聲音信息、所述前方道路環(huán)境信息和所述車輛的實(shí)時(shí)車速，對(duì)所述車輛的行駛路徑和行駛車速進(jìn)行規(guī)劃，包括：

根據(jù)所述車外聲音信息確定所述車輛前方是否存在對(duì)向來車；

若確定所述車輛前方存在對(duì)向來車，則根據(jù)所述前方道路環(huán)境信息中的交通標(biāo)線信息，確定所述車輛所處車道的右車道線；

根據(jù)所述前方道路環(huán)境信息中的道路曲率半徑信息和所述車輛的實(shí)時(shí)車速確定第一目標(biāo)車速；

控制所述車輛以所述第一目標(biāo)車速并靠近所述右車道線行駛。

3.如權(quán)利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車外聲音信息確定所述車輛前方是否存在對(duì)向來車之后，所述方法還包括：

若根據(jù)所述車外聲音信息確定所述車輛前方不存在對(duì)向來車，則控制所述車輛以第二目標(biāo)車速行駛，所述第二目標(biāo)車速大于所述第一目標(biāo)車速。

4.如權(quán)利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車外聲音信息確定所述車輛前方是否存在對(duì)向來車，包括：

對(duì)所述車外聲音信息進(jìn)行降噪和過濾處理，以獲取所述車外聲音信息中聲源物體的聲譜；

將所述聲源物體的聲譜輸入預(yù)設(shè)聲紋識(shí)別模型，以確定所述聲源物體的類型和位置；

根據(jù)所述聲源物體的類型和位置確定所述車輛前方是否存在對(duì)向來車。

5.如權(quán)利要求4所述的車輛控制方法，其特征在于，所述將所述聲源物體的聲譜輸入預(yù)設(shè)聲紋識(shí)別模型，以確定目標(biāo)聲源物體的類型和位置，包括：

獲取預(yù)先存儲(chǔ)的、不同聲源物體的歷史聲紋信息，所述歷史聲紋信息以聲譜的方式分區(qū)存儲(chǔ)；

將所述聲源物體的聲譜輸入預(yù)設(shè)聲紋識(shí)別模型，以確定所述聲源物體的位置，并將所述歷史聲紋信息與所述聲源物體的聲譜進(jìn)行匹配，以確定所述聲源物體的類型。

6.如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述前方道路環(huán)境信息確定所述車輛前方的道路是否為有視線盲區(qū)的彎曲道路，包括：

根據(jù)所述前方道路環(huán)境信息，確定所述車輛前方第一預(yù)設(shè)行程內(nèi)是否存在曲率半徑小于預(yù)設(shè)值的彎曲道路；

若所述車輛前方第一預(yù)設(shè)行程內(nèi)存在曲率半徑小于預(yù)設(shè)值的彎曲道路，則確定所述車輛前方第一預(yù)設(shè)行程的道路內(nèi)，是否存在無法采集道路圖像的區(qū)域；

若所述車輛前方第一預(yù)設(shè)行程的道路內(nèi)，存在無法采集道路圖像的區(qū)域，則確定所述車輛前方的道路為所述有視線盲區(qū)的彎曲道路。

7.如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的車輛控制方法，其特征在于，若所述車輛前方的道路為有視線盲區(qū)的彎曲道路，所述方法還包括：

確定所述彎曲道路中曲率半徑最小處的道路處，作為目標(biāo)位置；

確定所述車輛以當(dāng)前車速行駛至所述目標(biāo)位置時(shí)的目標(biāo)時(shí)刻；

在所述目標(biāo)時(shí)刻之前，控制所述車輛輸出聲音提示并持續(xù)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)。

8.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于實(shí)時(shí)獲取自動(dòng)駕駛的車輛在行駛過程中的車輛環(huán)境信息，所述車輛環(huán)境信息包括所述車輛的前方道路環(huán)境信息和所述車輛接收到的車外聲音信息；

確定模塊，用于根據(jù)所述前方道路環(huán)境信息確定所述車輛前方的道路是否為有視線盲區(qū)的彎曲道路；

規(guī)劃模塊，用于若所述車輛前方的道路為有視線盲區(qū)的彎曲道路，則根據(jù)所述車外聲音信息、所述前方道路環(huán)境信息和所述車輛的實(shí)時(shí)車速，對(duì)所述車輛的行駛路徑和行駛車速進(jìn)行規(guī)劃。