[發明專利]一種全自動花生采摘車及其花生采摘方法

有效

• 申請號: 202110275162.6
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN113141848B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 李志華;石宏雨;王葉民;樊志華
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: A01D29/00
• 分類號: A01D29/00;A01F11/00;A01F12/18;A01F12/44
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 黃前澤

1.一種全自動花生采摘車，包括車體一、松土裝置、升降裝置、花生秧苗收集裝置、伸縮裝置、車體二、花生秧苗夾取裝置、花生秧苗傳送裝置和果實分離裝置，其特征在于：所述的車體一與車體二固定，車體一底部鉸接有兩個車輪一，車體二底部鉸接有四個車輪二；車輪二由輪轂電機驅動；松土裝置、升降裝置、花生秧苗收集裝置和伸縮裝置均置于車體一上，花生秧苗夾取裝置、花生秧苗傳送裝置和果實分離裝置均置于車體二上；所述的升降裝置驅動松土裝置升降，松土裝置和升降裝置均由控制器控制；

所述的花生秧苗收集裝置包括進料板、滑道板一、管道一、超聲波距離傳感器、電動門、自動捆扎機、管道二、滑道板二、擋板二、擋板三、花生秧苗容納槽、擋板四、擋板一和動力滾筒輸送機；所述的進料板位于松土裝置后方；進料板的頂端與車體一鉸接；車體一前部與進料板的中部通過加強筋連接；動力滾筒輸送機固定在車體一上；擋板一置于動力滾筒輸送機上方，并與車體一焊接；滑道板一與擋板一焊接；滑道板一的輸入端位于動力滾筒輸送機的輸出端處，輸出端與管道一的輸入端焊接；管道一傾斜固定在車體一上；超聲波距離傳感器固定在管道一的內壁頂端，超聲波距離傳感器的信號輸出端接控制器；所述的電動門固定在管道一內，由控制器控制；自動捆扎機傾斜固定在車體一上，并位于管道一與管道二之間；管道二傾斜固定在車體一上；滑道板二傾斜固定在車體一上；所述的滑道板二呈Y字形，設有一個輸入通道和兩個輸出通道；輸入通道與管道二的輸出端焊接，兩個輸出通道分別嵌入對應一個花生秧苗容納槽側部開設的孔內；花生秧苗容納槽焊接在車體一上；兩個輸出通道開設的橫向插槽內分別嵌入擋板二和擋板三；擋板二和擋板三由伸縮裝置驅動交替升降；伸縮裝置由控制器控制；

所述的花生秧苗夾取裝置包括圓柱齒輪二、連桿一、夾板一、連桿二、夾板二、連桿三、夾板三、安裝座一、內圓槽一、夾板四、連桿四、圓柱齒輪三、圓柱齒輪一、安裝座二、夾板五、連桿五、夾板六、連桿六、內圓槽二、連桿七、夾板七、夾板八、連桿八、圓柱齒輪四、電機三、電機四、電機六和電機五；電機三、電機四、電機六和電機五均由控制器控制；所述的安裝座一固定在電機三的輸出軸上；電機四的底座固定在安裝座一上，電機四的輸出軸與圓柱齒輪二固定；內圓槽一固定在安裝座一上，圓柱齒輪三的中心孔套置在內圓槽一外，且圓柱齒輪三與圓柱齒輪二嚙合；連桿一、連桿二、連桿三和連桿四的一端均與圓柱齒輪三鉸接，另一端分別與夾板一、夾板二、夾板三和夾板四的一端鉸接；夾板一、夾板二、夾板三和夾板四的另一端均鉸接在內圓槽一上；所述的夾板一、夾板二、夾板三和夾板四沿內圓槽一的周向均布；電機五的輸出軸與安裝座二固定；電機六的底座固定在安裝座二上，電機六的輸出軸與圓柱齒輪四固定；所述的內圓槽二固定在安裝座二上，圓柱齒輪一的中心孔套置在內圓槽二外，且圓柱齒輪一與圓柱齒輪四嚙合；連桿五、連桿六、連桿七和連桿八的一端均與圓柱齒輪一鉸接，另一端分別與夾板五、夾板六、夾板七和夾板八的一端鉸接；夾板五、夾板六、夾板七和夾板八的另一端均鉸接在內圓槽二上；所述的夾板五、夾板六、夾板七和夾板八沿內圓槽二的周向均布；所述的花生秧苗傳送裝置驅動電機三和電機五的升降以及沿動力滾筒輸送機輸送方向的水平運動；花生秧苗傳送裝置由控制器控制；

所述的果實分離裝置包括橫梁一、脫料桿二、橫梁二、電機二、花生篩盤、電機一、脫料桿一、箱體、電機八、脫料板二、脫料板一、偏心輪一、連桿九、連桿十、偏心輪二和電機七；電機二、電機一、電機八和電機七均由控制器控制；所述的箱體焊接在車體二上，并位于花生秧苗傳送裝置下方；所述的橫梁一和橫梁二間距焊接在箱體內；脫料桿一的兩端通過軸承支承在橫梁一和橫梁二上；電機一的輸出軸與脫料桿一通過聯軸器連接，電機一的底座固定在橫梁二上；脫料桿二的兩端通過軸承支承在橫梁一和橫梁二上；電機二的輸出軸與脫料桿二通過聯軸器連接，電機二的底座固定在橫梁一上；脫料桿一與脫料桿二間距設置；脫料桿一和脫料桿二上均固定設有沿軸向等距排布的多個打料桿組；所述的打料桿組由沿周向均布的若干打料桿組成；所述的花生篩盤置于脫料桿一以及脫料桿二下方，一端與箱體內壁鉸接，另一端與間距設置的連桿九和連桿十頂端均鉸接；連桿九底端與偏心輪一鉸接；連桿十底端與偏心輪二鉸接；電機七的輸出軸與偏心輪一固定；電機八的輸出軸與偏心輪二固定；電機七和電機八的底座均固定在箱體上；脫料板一和脫料板二均焊接在箱體的輸出端處，且脫料板一和脫料板二均傾斜設置；脫料板一位于花生篩盤的輸出端上方，脫料板二位于花生篩盤的輸出端下方；花生篩盤正下方設有花生容納箱。