[發明專利]一種機械手自動噴號裝置進行筑坯噴號的操作方法及裝置

在審

• 申請號: 202110272578.2
• 申請日: 2021-03-12
• 公開（公告）號: CN113102705A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 魏占文;劉勇;陳良勇;韓偉;劉進峰;袁偉
• 申請（專利權）人: 石家莊鋼鐵有限責任公司
• 主分類號: B22D11/12
• 分類號: B22D11/12
• 代理公司: 石家莊冀科專利商標事務所有限公司 13108
• 代理人: 趙幸

本發明涉及一種機械手自動噴號裝置進行筑坯噴號的操作方法及裝置，屬于煉鋼連鑄坯生產技術領域。本發明的技術方案是：通過對PLC程序的修改，對電腦畫面添加各流筑坯到位手動按鈕，添加程序連鎖，實現數字信號的輸入給定，觸碰式自動模式和現場確認手動模式兩套方案銜接。本發明的有益效果是：在機械手自動噴號機器人畫面上，增加手動噴號信號的裝置，實現對設備非正常狀態下，保證噴號機器人連續噴號，提高了使用作業率，最大限度避免出現外賣坯混號事故。

技術領域

本發明涉及一種機械手自動噴號裝置進行筑坯噴號的操作方法及裝置，屬于煉鋼連鑄坯生產方法技術領域。

背景技術

在連鑄機的連鑄坯生產中，為便于后道工序質檢、軋制工藝生產運行，連鑄坯成品需要根根進行筑坯噴號。由于連鑄機末道工序出坯輥道輸送筑坯時，依靠筑坯碰撞碰球給定筑坯到位噴號信號，周邊環境又處于多振動、高溫、環境復雜等不利因素，從而使得偶有噴號信號、線路、繼電器等設備損壞，影響機械手自動噴號啟動運行。且生產持續運行中，使得維修工段維修處理過程中，機械手自動噴號機器人無法正常噴號，大幅度降低了設備使用作業率。同時，由于機械手自動噴號機器人無啟動信號，無法噴號，給后道工序質檢工段筑坯檢驗，鋼種傳遞，運輸軋制，及軋鋼廠根據訂單及工藝要求軋制成型，爐號追溯等有重大影響。筑坯噴號能極大降低軋鋼外賣坯混號事故，因此保證機械手自動噴號作業率對鋼鐵企業非常重要。

目前，國內機械手自動噴號機器人筑坯到位起始開噴信號主要分為接觸式和感應式兩種。這兩種信號工作原理分別為：1、接觸式，就是撞球或者在鋼坯尾部碰撞別的東西，從而給定的到位起始信號。2、感應式，通過非接觸式遠程激光掃描感應到筑坯到位，從而給定的到位起始信號。這兩種方式各有優缺點，接觸式結構簡單，誤差率小，費用低，但限于振動環境等不利因素偶有損壞。感應式結構復雜，技術高深，易有偏差誤信號，費用高，限于振動、高溫環境等不利因素也偶有損壞。綜合以上兩種方式優缺點，現有設備環境最終選擇了接觸式，感應式還需配備專用激光感應裝置和測距裝置，加大改造難度。

發明內容

本發明目的是提供一種機械手自動噴號裝置進行筑坯噴號的操作方法及裝置，在機械手自動噴號機器人畫面上，增加手動噴號信號的裝置，實現對設備非正常狀態下，保證噴號機器人連續噴號，提高了使用作業率，最大限度避免出現外賣坯混號事故；結構合理，使用方便，操作通俗易懂，設備投資少，未有占地、利于在原有噴號設備上進行改造，可以有效避免后道工序質檢、軋制等爐號傳遞中出現混號事故，降低了訂單外賣坯的質量異議，降低了混號事故導致的高額索賠及后續的下游企業已產產品賣出的追回索賠損失，提高了鋼鐵企業的客戶信譽度，對鋼鐵企業具有顯著的經濟效益和長遠發展，有效地解決了背景技術中存在的上述問題。

本發明的技術方案是：一種機械手自動噴號裝置進行筑坯噴號的操作方法，包含以下步驟：

（1）通過對PLC程序的修改，對電腦畫面添加各流筑坯到位手動按鈕，添加程序連鎖，實現數字信號的輸入給定，觸碰式自動模式和現場確認手動模式兩套方案銜接；（2）筑坯通過出坯輥道傳送輥運送到筑坯擋板并使之多根對齊，期間會觸碰到碰球作為筑坯到位信號，操作工操作抬鋼機構使筑坯抬離傳送輥，防止筑坯移動并滿足了機械手自動噴號允許的條件；（3）機械手根據各流碰球接觸的先后順序，并按照三維立體空間坐標，組合驅動六軸伺服電機及依據程序設定的點位使噴涂機構移動到相應流的筑坯檢測掃描起始區域，激光位置檢測開關啟動掃描，當激光掃描到筑坯邊緣時，按規定行徑進行切割面除磷操作，寫字噴槍開啟，PLC接收到標識號碼，按控制系統并根據輸入的爐號規則進行軌跡移動，從而形成字符；（4）噴涂完畢，機械手退回原位，等待下一個筑坯到位信號。

所述步驟（1）中，當點擊筑坯到位手動按鈕時，相應流手動觸發控制信號接通，通過相應流手動信號上升沿置位變量指令檢測到正跳變，Q輸出能流或邏輯狀態為TRUE,使得相應流待噴信號導通，調用自動流程數據塊程序，使之處于待噴狀態，按自動流程進行噴涂。