[發明專利]一種弧焊機器人的示教器系統及示教方法

在審

• 申請號: 202110271277.8
• 申請日: 2021-03-13
• 公開（公告）號: CN113146001A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 張迪;謝軍;童碧薇;胡忠全;王巍
• 申請（專利權）人: 無錫信捷電氣股份有限公司
• 主分類號: B23K9/28
• 分類號: B23K9/28;B23K9/32;B25J9/00
• 代理公司: 無錫經誠知識產權代理事務所(普通合伙) 32504
• 代理人: 吳仁芬

本發明屬于機器人技術領域，尤其是一種弧焊機器人的示教器系統及示教方法，包括機器人、焊機、示教器和控制器，所述機器人：末端裝有焊槍，用于與工件的接觸焊接，所述焊機：用于控制起弧，收弧和焊接相關參數，所述示教器：用于示教焊縫，調整焊縫，所述控制器：用于保存焊縫軌跡，記錄設置參數，控制機器人運行，所述機器人為串聯六軸機器人，含有六個旋轉軸，可單軸運行，也可聯動運行，所述機器人的外壁裝有焊槍，須對安裝的焊槍末端進行對于焊槍的工具標定。本發明焊縫修改容易，操作者可以在手動模式下，選中需要修改的點位所在行指令，將機器人移動到相應位置，點擊“位置記錄”即可，穩定和提高焊接質量，保證焊接產品的均一性。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種弧焊機器人的示教器系統及示教方法。

背景技術

示教編程是指通過人工引導機器人末端執行器(安裝于機器人關節結構末端的夾持器、工具、焊槍、噴槍等)，或由人工操作引導機械模擬裝置，或用示教器(與控制系統相連接的一種手持裝置，用以對機器人進行編程或使之運動)來使機器人完成預期的動作。

隨著自動化產業的發展，焊接機器人在工業需求上得到廣泛應用。焊縫的復雜程度不斷增加，用戶對焊接質量、效率的要求也越來越高。在這種形式下，機器人的編程方式、工作效率和質量顯得越來越重要。

機器人編程語言豐富，如Adept Robotics的V+，ABB的RAPID。這些編程語言適用范圍廣，自由度高，但是編程難度較高，過程復雜，使用者需要具備相當專業的編程知識并記住復雜的編程指令才能進行編輯，導致使用者的學習較為困難，學習效率較低。

發明內容

基于背景技術中提出的編程難度較高，過程復雜，使用者需要具備相當專業的編程知識并記住復雜的編程指令才能進行編輯，導致使用者的學習較為困難，學習效率較低的技術問題，本發明提出了一種弧焊機器人的示教器系統及示教方法。

本發明提出的一種弧焊機器人的示教器系統法，包括機器人、焊機、示教器和控制器，所述機器人：末端裝有焊槍，用于與工件的接觸焊接，所述焊機：用于控制起弧，收弧和焊接相關參數，所述示教器：用于示教焊縫，調整焊縫，所述控制器：用于保存焊縫軌跡，記錄設置參數，控制機器人運行，所述機器人為串聯六軸機器人，含有六個旋轉軸，可單軸運行，也可聯動運行，所述機器人的外壁裝有焊槍，須對安裝的焊槍末端進行對于焊槍的工具標定，以提高焊接的精度要求，示教過程中需要依次將焊槍末端移動到每條焊縫的起點和終點。

優選地，所述焊機是通過控制器將用戶設置好的焊接參數，傳輸到焊機內部，控制焊接。

優選地，所述示教器是通過在示教器上編輯程序，示教點位，將需要焊接的焊縫通過程序保存到控制器中。

本發明提出的一種弧焊機器人的示教方法，包括以下步驟：

S1、選擇程序類型，新建程序，程序類型有兩種：一、主程序；二、復位程序，主程序為焊接運行程序，復位程序是執行復位操作時調用的程序；

S2、新建程序后，在編輯界面，用戶可添加指令，修改指令的參數，示教指令點位；

S3、保存程序，設置程序運行模式為預約模式，編輯工位程序和信號。

優選地，包括以下步驟：

步驟一：新建程序，編輯程序名稱，新建一個空的主程序；

步驟二：手動操作機器人移動到焊縫上端某個位置并調整好焊接姿態，設置為焊縫待機點.添加運動指令MOVEP；

步驟三：手動操作機器人末端焊絲移動到焊縫起點。添加焊接起始指令ARCLSTART；

步驟四：手動操作機器人移動到焊縫過渡點。添加焊接起始指令ARCL；

步驟五：手動操作機器人移動到焊縫終點。添加焊接結束指令ARCLEND；