[發(fā)明專利]一種弧焊機(jī)器人的示教器系統(tǒng)及示教方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110271277.8
• 申請(qǐng)日: 2021-03-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113146001A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張迪;謝軍;童碧薇;胡忠全;王巍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 無(wú)錫信捷電氣股份有限公司
• 主分類號(hào): B23K9/28
• 分類號(hào): B23K9/28;B23K9/32;B25J9/00
• 代理公司: 無(wú)錫經(jīng)誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32504
• 代理人: 吳仁芬

1.一種弧焊機(jī)器人的示教器系統(tǒng)，包括機(jī)器人、焊機(jī)、示教器和控制器，其特征在于，所述機(jī)器人：末端裝有焊槍，用于與工件的接觸焊接，所述焊機(jī)：用于控制起弧，收弧和焊接相關(guān)參數(shù)，所述示教器：用于示教焊縫，調(diào)整焊縫，所述控制器：用于保存焊縫軌跡，記錄設(shè)置參數(shù)，控制機(jī)器人運(yùn)行，所述機(jī)器人為串聯(lián)六軸機(jī)器人，含有六個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，可單軸運(yùn)行，也可聯(lián)動(dòng)運(yùn)行，所述機(jī)器人的外壁裝有焊槍，須對(duì)安裝的焊槍末端進(jìn)行對(duì)于焊槍的工具標(biāo)定，以提高焊接的精度要求，示教過(guò)程中需要依次將焊槍末端移動(dòng)到每條焊縫的起點(diǎn)和終點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種弧焊機(jī)器人的示教器系統(tǒng)，其特征在于，所述焊機(jī)是通過(guò)控制器將用戶設(shè)置好的焊接參數(shù)，傳輸?shù)胶笝C(jī)內(nèi)部，控制焊接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種弧焊機(jī)器人的示教器系統(tǒng)，其特征在于，所述示教器是通過(guò)在示教器上編輯程序，示教點(diǎn)位，將需要焊接的焊縫通過(guò)程序保存到控制器中。

4.一種弧焊機(jī)器人的示教方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、選擇程序類型，新建程序，程序類型有兩種：一、主程序；二、復(fù)位程序，主程序?yàn)楹附舆\(yùn)行程序，復(fù)位程序是執(zhí)行復(fù)位操作時(shí)調(diào)用的程序；

S2、新建程序后，在編輯界面，用戶可添加指令，修改指令的參數(shù)，示教指令點(diǎn)位；

S3、保存程序，設(shè)置程序運(yùn)行模式為預(yù)約模式，編輯工位程序和信號(hào)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種弧焊機(jī)器人的示教方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一：新建程序，編輯程序名稱，新建一個(gè)空的主程序；

步驟二：手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到焊縫上端某個(gè)位置并調(diào)整好焊接姿態(tài)，設(shè)置為焊縫待機(jī)點(diǎn).添加運(yùn)動(dòng)指令MOVEP；

步驟三：手動(dòng)操作機(jī)器人末端焊絲移動(dòng)到焊縫起點(diǎn)。添加焊接起始指令A(yù)RCLSTART；

步驟四：手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到焊縫過(guò)渡點(diǎn)。添加焊接起始指令A(yù)RCL；

步驟五：手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到焊縫終點(diǎn)。添加焊接結(jié)束指令A(yù)RCLEND；

步驟六：程序編輯完成后，點(diǎn)擊保存程序；

步驟七：切換自動(dòng)模式，選擇程序運(yùn)行模式為周期，切換焊接狀態(tài)，設(shè)定程序運(yùn)行速度100％，點(diǎn)擊運(yùn)行，開(kāi)始焊接運(yùn)行；

步驟八：若焊接過(guò)程中遇到異常停止，則會(huì)彈出焊接異常處理界面的窗口，用戶可在該窗口選擇后續(xù)操作。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種弧焊機(jī)器人的示教方法，其特征在于，所述MOVEP是從當(dāng)前點(diǎn)開(kāi)始關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)位。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種弧焊機(jī)器人的示教器系統(tǒng)及示教方法，其特征在于，所述ARCLSTART是從當(dāng)前點(diǎn)開(kāi)始按直線插補(bǔ)路徑運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)，并開(kāi)始起弧操作。