[發(fā)明專利]一種基于旋翼的增強(qiáng)表面貼附的裝置

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• 申請日: 2021-03-12
• 公開（公告）號: CN112896496A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳明長;蔣志乾;張志偉
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院國家天文臺
• 主分類號: B64C27/02
• 分類號: B64C27/02;G05D1/10
• 代理公司: 北京中創(chuàng)陽光知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11003
• 代理人: 耿昕

本發(fā)明公開了一種基于旋翼的增強(qiáng)表面貼附的裝置，包括：相互連接的連接部件、旋翼組件和彈性支腳；功能設(shè)備與連接部件連接；旋翼組件包括正轉(zhuǎn)能夠產(chǎn)生上升推力、反轉(zhuǎn)能夠產(chǎn)生下壓推力的旋翼，旋翼的反轉(zhuǎn)和正轉(zhuǎn)能夠使彈性支腳壓縮和伸長，彈性支腳壓縮時，能夠使連接部件將功能設(shè)備頂壓到預(yù)定位置的接觸面上。在本發(fā)明中，基于旋翼的增強(qiáng)表面貼附的裝置通過旋翼的旋轉(zhuǎn)和彈性支腳運動的配合，使功能設(shè)備貼附到預(yù)定位置的接觸面和脫離預(yù)定位置的接觸面。通過旋翼的工作使功能設(shè)備定位到預(yù)定位置處，易于實現(xiàn)，方便控制，使功能設(shè)備能夠可靠地定位到預(yù)定位置的接觸面上，增加功能設(shè)備的穩(wěn)固性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及設(shè)備的表面定位領(lǐng)域，尤其涉及一種基于旋翼的增強(qiáng)表面貼附的裝置。

背景技術(shù)

在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域和生活領(lǐng)域，一些大型裝置或建筑等的某些位置需要周期性地監(jiān)控、排查、清理或維修等，這些位置上需要定位檢測或維護(hù)設(shè)備，例如，照相設(shè)備、清理設(shè)備等。這些目標(biāo)位置往往存在于人工難以觸及的表面，比如一些高樓的側(cè)立面，大型設(shè)備的直立或高傾斜度表面，因此，上述檢測或維護(hù)設(shè)備可以制成輪式機(jī)器人等自動化檢測或維護(hù)設(shè)備的形式，以便相應(yīng)的設(shè)備送達(dá)目標(biāo)位置。

但是，一些大型裝置或建筑等的目標(biāo)位置的表面難以定位自動化設(shè)備，例如，在FAST望遠(yuǎn)鏡的面積巨大的主反射面上，尤其在該反射面靠近邊緣的部分，存在著傾斜角較大的情況，最大傾斜角接近60°，這種大坡度斜面情況下，機(jī)器人平臺等自動化設(shè)備也很難控制自身平衡。

為了改善自動化設(shè)備在難以定位表面的平衡問題，現(xiàn)有技術(shù)中采用了以下方式：1）采用牽引繩索對自動化設(shè)備進(jìn)行牽引并提供拉力，以利于自動化設(shè)備平衡定位，但是該方式涉及到牽引繩索的另一端的固定，以及自動化設(shè)備上牽引繩索的固定位置，實施起來需要考慮的因素較多；2）在自動化設(shè)備上設(shè)置氦氣球以抵消一部分設(shè)備的重力，但是該種方式可靠性較差，實施起來也很難控制；3）采用真空吸附或磁鐵吸附的方式將自動化設(shè)備吸附到目標(biāo)位置的表面，該種方式在某些特殊情況下難以適用，例如，長期處于室外的FAST望遠(yuǎn)鏡的反射面，該反射面是采用通孔鋁板制成的，該通孔鋁板具有50%的透孔率，真空吸附方法無法實施，又由于該反射面材料是鋁，磁鐵吸附也無法實施。再例如，對于一些建筑外立面，可能附有輕質(zhì)非金屬裝飾材料，這些材料的表面均不適合采取真空吸附（可能會導(dǎo)致裝飾材料的剝離）或磁鐵吸附的方式。

因此，對于自動化檢測或維護(hù)設(shè)備難以定位的表面，提供一種方便使用、通用性強(qiáng)的增強(qiáng)表面貼附裝置，是一個亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種基于旋翼的增強(qiáng)表面貼附的裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中自動化檢測或維護(hù)設(shè)備難以方便、可靠地定位于一些位置表面的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種基于旋翼的增強(qiáng)表面貼附的裝置，包括：相互連接的連接部件、旋翼組件和彈性支腳；功能設(shè)備與所述連接部件連接；所述旋翼組件包括正轉(zhuǎn)能夠產(chǎn)生上升推力、反轉(zhuǎn)能夠產(chǎn)生下壓推力的旋翼，所述旋翼的反轉(zhuǎn)和正轉(zhuǎn)能夠使所述彈性支腳壓縮和伸長，所述彈性支腳壓縮時，能夠使所述連接部件將所述功能設(shè)備頂壓到預(yù)定位置的接觸面上。

進(jìn)一步，所述增強(qiáng)表面貼附的裝置包括一個所述連接部件和位于所述連接部件周圍的若干個所述彈性支腳，每個所述彈性支腳通過連接支架與所述連接部件連接。

進(jìn)一步，所述連接部件包括：與所述連接支架連接的連接部，連接于所述連接部一側(cè)的功能設(shè)備連接結(jié)構(gòu)，所述功能設(shè)備連接在所述功能設(shè)備連接結(jié)構(gòu)的一側(cè)。

進(jìn)一步，所述連接支架為L型支架、U型支架或T型支架。

進(jìn)一步，每個所述連接支架上安裝一套所述旋翼組件，與所述連接部中心存在不同距離的每個所述連接支架上設(shè)置若干個安裝位，所述旋翼組件安裝到其中的一個所述安裝位上，安裝于不同所述連接支架的所述旋翼組件中心到所述連接部中心的距離均相同。