[發明專利]圓柱面自鎖緊機構、自動配液系統

有效

• 申請號: 202110267909.3
• 申請日: 2021-03-11
• 公開（公告）號: CN113018179B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 魯濤;曹學為;程道一;楊璐
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所;天津中科智能技術研究院有限公司;中科智慧醫療科技發展（南京）有限公司
• 主分類號: A61J1/20
• 分類號: A61J1/20;B01F35/80;B01F35/00;B01F35/222
• 代理公司: 北京市恒有知識產權代理事務所(普通合伙) 11576
• 代理人: 郭文浩;尹文會

本發明屬于機械設備技術領域，具體涉及一種圓柱面自鎖緊機構、自動配液系統，旨在解決現有技術中夾緊裝置夾緊不到位的問題，其中機構包括轉盤、驅動裝置、傳動裝置和自鎖緊裝置，傳動裝置包括嚙合傳動的第一傳動組件和第二傳動組件；自鎖緊裝置包括與第二傳動組件嚙合傳動抓手齒輪、夾持裝置和鎖緊彈簧組件；夾持裝置包括抓手罩和抓手，鎖緊彈簧組件的一端固定設置，另一端固連于抓手自鎖套；在夾緊過程中，第一傳動組件在驅動裝置的驅動下帶動抓手向內夾緊目標物，抓手自鎖套在鎖緊彈簧組件的彈簧膨脹阻力作用下為抓手齒輪提供推力，以補償抓手與抓手齒輪的間隙以夾緊目標物；通過本發明可實現目標物的精準夾緊，防止翻轉脫落以及夾爆目標物。

技術領域

本發明屬于機械設備技術領域，具體涉及一種圓柱面自鎖緊機構、自動配液系統。

背景技術

現有技術中公開的用于醫院輔助人工進行配液的機器人，每天配液的任務量很大，其夾持裝置需要不斷地對藥瓶進行松開和夾緊的動作，現有的夾持裝置大多采用轉動齒輪和阻尼彈簧來完成對藥瓶的松開和夾緊，但是實際中所夾持大量藥瓶的外徑并不相同，對于不同尺寸的待夾持藥瓶，經常會出現齒輪轉動松開過多或者松開不到位，形成打齒及藥瓶無法放置到位的問題，同時，對于不同尺寸的藥瓶，由于裝置之間存在的制造間隙，導致齒輪的夾緊作用無法精準控制，造成夾爆或者無法夾緊目標物。

發明內容

為了解決上述問題，即為了解決現有技術中夾緊裝置夾緊不到位的問題，本發明提供了一種圓柱面自鎖緊機構、自動配液系統。

本發明的第一方面提供了一種圓柱面自鎖緊機構，該機構包括轉盤、驅動裝置、傳動裝置和自鎖緊裝置，所述傳動裝置、所述自鎖緊裝置設置于所述轉盤的內部；所述傳動裝置包括嚙合傳動的第一傳動組件和第二傳動組件，所述第一傳動組件裝設于所述驅動裝置的動力輸出端。

所述自鎖緊裝置包括抓手齒輪、夾持裝置和鎖緊彈簧組件，所述抓手齒輪與所述第二傳動組件嚙合傳動；所述夾持裝置包括抓手罩和多個抓手，多個所述抓手與所述抓手罩可轉動連接，且多個所述抓手與所述抓手罩的多個連接部構成的擬合圓與所述抓手罩同心設置，多個所述抓手在所述抓手齒輪轉動時向內合攏抱緊目標物或向外展開遠離目標物；所述抓手罩的中心軸貫穿所述抓手齒輪的中心孔與固設于所述轉盤內部的抓手罩鎖緊架固定連接；所述抓手齒輪與所述抓手罩鎖緊架之間設置有抓手自鎖套，所述抓手自鎖套固設于所述抓手齒輪的下方，所述抓手罩鎖緊架間隙套設于所述抓手自鎖套的底端；所述抓手自鎖套的底部設置有連接凸起；所述鎖緊彈簧組件的一端固設于所述轉盤內部設置的固定螺柱，另一端固定連接于所述連接凸起。

在夾緊過程中，所述第一傳動組件在所述驅動裝置的驅動下通過所述第二傳動組件、所述抓手齒輪帶動多個所述抓手向內運動夾緊目標物，所述抓手自鎖套在所述鎖緊彈簧組件的彈簧膨脹阻力作用下為所述抓手齒輪提供推力，以補償多個所述抓手與所述抓手齒輪的間隙進而夾緊目標物。

在一些優選實施例中，所述抓手罩的中心軸的外側設置有軸承，所述抓手自鎖套與所述抓手罩的中心軸可轉動連接；所述抓手齒輪上開設有多個直行槽，多個所述直行槽的縱向軸線與所述抓手齒輪的半徑傾斜設置。

所述抓手包括抓手本體、轉動部和限位部，所述轉動部設置于所述抓手本體的一端；所述轉動部為圓柱形結構，所述圓柱形結構的內部開設有通孔，用于與所述抓手罩上設置的凸起間隙配合；所述限位部設置于所述抓手本體的底部。

所述抓手罩的底部開設有多個抓手限位槽，多個所述抓手限位槽均為弧形腰形槽；所述限位部與所述弧形腰形槽間隙設置。

所述限位部穿過所述弧形腰形槽懸伸至所述直行槽中，且所述限位部的長度大于所述抓手本體的底部到所述直行槽頂部的距離。

在一些優選實施例中，所述第一傳動組件包括主齒輪，所述主齒輪設置于所述轉盤的中心，所述主齒輪固設于所述驅動裝置的動力輸出端。