[發明專利]圓柱面自鎖緊機構、自動配液系統

有效

• 申請號: 202110267909.3
• 申請日: 2021-03-11
• 公開（公告）號: CN113018179B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 魯濤;曹學為;程道一;楊璐
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所;天津中科智能技術研究院有限公司;中科智慧醫療科技發展（南京）有限公司
• 主分類號: A61J1/20
• 分類號: A61J1/20;B01F35/80;B01F35/00;B01F35/222
• 代理公司: 北京市恒有知識產權代理事務所(普通合伙) 11576
• 代理人: 郭文浩;尹文會

1.一種圓柱面自鎖緊機構，其特征在于，該機構包括轉盤、驅動裝置、傳動裝置和自鎖緊裝置，所述傳動裝置、所述自鎖緊裝置設置于所述轉盤的內部；所述傳動裝置包括嚙合傳動的第一傳動組件和第二傳動組件，所述第一傳動組件裝設于所述驅動裝置的動力輸出端；所述第一傳動組件包括主齒輪，所述主齒輪設置于所述轉盤的中心，所述主齒輪固設于所述驅動裝置的動力輸出端；所述第二傳動組件包括傳動齒輪、齒輪限位罩、傳動齒輪中心軸和阻尼裝置，所述傳動齒輪中心軸的一端貫穿所述傳動齒輪設置，另一端伸展至設置于所述轉盤內部的傳動齒輪限位座的內部；所述傳動齒輪限位座上設置有腰型槽，用于容納所述傳動齒輪中心軸的端部；所述阻尼裝置包括固定裝置，所述固定裝置固設于所述傳動齒輪限位座，用于固定阻尼件；所述阻尼件的兩條懸臂為限位裝置，用于對所述傳動齒輪限位；

所述自鎖緊裝置包括抓手齒輪、夾持裝置和鎖緊彈簧組件，所述抓手齒輪與所述第二傳動組件嚙合傳動；所述夾持裝置包括抓手罩和多個抓手，多個所述抓手與所述抓手罩可轉動連接，且多個所述抓手與所述抓手罩的多個連接部構成的擬合圓與所述抓手罩同心設置，多個所述抓手在所述抓手齒輪轉動時向內合攏抱緊目標物或向外展開遠離目標物；所述抓手罩的中心軸貫穿所述抓手齒輪的中心孔與固設于所述轉盤內部的抓手罩鎖緊架固定連接；所述抓手齒輪與所述抓手罩鎖緊架之間設置有抓手自鎖套，所述抓手自鎖套固設于所述抓手齒輪的下方，所述抓手罩鎖緊架間隙套設于所述抓手自鎖套的底端；所述抓手自鎖套的底部設置有連接凸起；所述鎖緊彈簧組件的一端固設于所述轉盤內部設置的固定螺柱，另一端固定連接于所述連接凸起；

所述抓手包括抓手本體、轉動部和限位部，所述轉動部設置于所述抓手本體的一端；所述轉動部為圓柱形結構，所述圓柱形結構的內部開設有通孔，用于與所述抓手罩上設置的凸起間隙配合；所述限位部設置于所述抓手本體的底部；

在夾緊過程中，所述第一傳動組件在所述驅動裝置的驅動下通過所述第二傳動組件、所述抓手齒輪帶動多個所述抓手向內運動夾緊目標物，所述抓手自鎖套在所述鎖緊彈簧組件的彈簧膨脹阻力作用下為所述抓手齒輪提供推力，以補償多個所述抓手與所述抓手齒輪的間隙進而夾緊目標物；

當所述夾持裝置夾緊目標物時，目標物對所述夾持裝置施加反向阻抗力，所述夾持裝置、所述抓手齒輪、所述第二傳動組件受力停止構成第一聯動整體，所述第一聯動整體在所述主齒輪的推力作用下，沿所述腰型槽克服所述限位裝置的彈性勢能移動至與所述第一傳動組件脫離嚙合，以對目標物自動夾緊卸力。

2.根據權利要求1所述的圓柱面自鎖緊機構，其特征在于，所述抓手罩的中心軸的外側設置有軸承，所述抓手自鎖套與所述抓手罩的中心軸可轉動連接；所述抓手齒輪上開設有多個直行槽，多個所述直行槽的縱向軸線與所述抓手齒輪的半徑傾斜設置；

所述抓手罩的底部開設有多個抓手限位槽，多個所述抓手限位槽均為弧形腰形槽；所述限位部與所述弧形腰形槽間隙設置；

所述限位部穿過所述弧形腰形槽懸伸至所述直行槽中，且所述限位部的長度大于所述抓手本體的底部到所述直行槽頂部的距離。

3.根據權利要求2所述的圓柱面自鎖緊機構，其特征在于，所述齒輪限位罩設置于所述傳動齒輪頂部，以固連所述傳動齒輪、所述傳動齒輪中心軸；所述傳動齒輪與所述抓手齒輪通過阻尼傳動架連接，所述阻尼傳動架的一端與所述傳動齒輪中心軸套設可轉動連接，另一端與所述抓手罩的中心軸可轉動連接。

4.根據權利要求3所述的圓柱面自鎖緊機構，其特征在于，所述傳動齒輪限位座通過多個連接軸懸空設置于所述轉盤內部。

5.根據權利要求4所述的圓柱面自鎖緊機構，其特征在于，所述腰型槽為內凹弧形槽結構；所述內凹弧形槽結構的兩端半圓的中心到所述第一傳動組件的中心的距離為第一距離；所述第二傳動組件與所述第一傳動組件嚙合時所述傳動齒輪的中心到所述主齒輪的中心為第二距離；所述第一距離大于所述第二距離。