[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于單目激光攝像測(cè)高裝置、測(cè)高方法、測(cè)高系統(tǒng)、服務(wù)器以及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110267536.X
• 申請(qǐng)日: 2021-03-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113108757B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡思濤;王雪梅;冷帥;戴文靜;徐增輝;解雨欣;劉昌源
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 淮陰工學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): G01C3/00
• 分類(lèi)號(hào): G01C3/00;G01C5/00
• 代理公司: 淮安市科文知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所 32223
• 代理人: 李鋒

1.一種基于單目激光攝像測(cè)高裝置的測(cè)高方法，其特征在于，基于單目激光攝像測(cè)高裝置包括旋轉(zhuǎn)激光攝像測(cè)距裝置和裝置箱，所述裝置箱設(shè)置于靠近車(chē)身的車(chē)頭一端，所述旋轉(zhuǎn)激光攝像測(cè)距裝置設(shè)置于所述裝置箱內(nèi)，其包括激光測(cè)距儀、攝像頭、旋轉(zhuǎn)組件、升降桿組件，所述激光測(cè)距儀與攝像頭均設(shè)置于升降桿組件頂端，所述旋轉(zhuǎn)組件與所述升降桿組件連接，用于控制升降桿組件的旋轉(zhuǎn)；所述裝置箱內(nèi)還設(shè)置有供電裝置，其由車(chē)載供電裝置供電；該裝置箱內(nèi)還設(shè)置有控制器，所述控制器分別與所述激光測(cè)距儀、攝像頭、旋轉(zhuǎn)組件、升降桿組件線路連接，所述控制器與用戶終端連接；所述攝像頭用于傳輸當(dāng)前測(cè)量物體的圖像；所述激光測(cè)距儀用于測(cè)量其與物體之間的水平距離；所述測(cè)高方法包括如下步驟：

獲取待測(cè)車(chē)輛參數(shù)信息；

控制升降桿組件緩慢上升，所述激光測(cè)距儀正對(duì)后方的車(chē)身方向，直至激光測(cè)距儀的激光可水平射出，開(kāi)始測(cè)距；

控制旋轉(zhuǎn)組件向左或者向右旋轉(zhuǎn)90度，使激光測(cè)距儀的激光與車(chē)身平行，并從當(dāng)前位置即0度旋轉(zhuǎn)至180度；

根據(jù)激光測(cè)距儀水平測(cè)距判斷測(cè)到的物體是否在車(chē)身范圍內(nèi)；

若物體水平距離在車(chē)身范圍內(nèi)，控制激光測(cè)距儀繼續(xù)垂直上升至該物體所在最高高度并控制旋轉(zhuǎn)組件繼續(xù)旋轉(zhuǎn)；

若物體水平距離超出車(chē)身范圍，則控制開(kāi)啟攝像頭，將圖像傳輸至用戶終端，用戶判斷當(dāng)前攝像頭傳輸過(guò)來(lái)的圖像是否為車(chē)載貨物；

若是車(chē)載貨物，則控制激光測(cè)距儀繼續(xù)垂直上升至該物體所在最高高度并控制旋轉(zhuǎn)組件繼續(xù)旋轉(zhuǎn)；若不是車(chē)載貨物，激光測(cè)距儀則繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，直至激光測(cè)距儀旋轉(zhuǎn)180度后停止；

計(jì)算測(cè)量車(chē)輛的總高度，其函數(shù)為：

H_max＝h+∑Δh+∑Δδ

其中，參數(shù)H_max為系統(tǒng)所測(cè)量車(chē)輛裝載貨物后的總高度；h表示車(chē)身自身高度，以車(chē)頭距地面高度最高處為基準(zhǔn)；∑Δh表示車(chē)輛在每次激光測(cè)距儀上升高度和的疊加總量；∑Δδ表示每次高度誤差的總和，可忽略不計(jì)；θ表示激光所掃射角度；L_A、L_B分別表示車(chē)輛長(zhǎng)度、寬度；表示激光點(diǎn)距離后方裝載貨箱的垂直距離；

考慮激光掃射范圍內(nèi)不同角度所對(duì)應(yīng)的上升高度，對(duì)掃射角度θ的不同范圍進(jìn)行分類(lèi)：

1)第一種情況：當(dāng)則Δh₁＝0；

2)第二種情況：當(dāng)

2.1)如果則Δh₂＝0，其中，S為激光測(cè)距儀測(cè)得的物體的水平距離，Δh₂＝0表示升降桿組件不升降；

2.2)如果則Δh₂一直增大，直到可以得到Δh₂，該Δh₂表示該種情況下，激光測(cè)距儀測(cè)得的車(chē)載物體最高高度與車(chē)身高度之差；

3)第三種情況：當(dāng)

3.1)如果則Δh₃＝0；

3.2)如果則Δh₃一直增大，直到可以得到Δh₃，該Δh₃表示該種情況下，激光測(cè)距儀測(cè)得的車(chē)載物體最高高度與車(chē)身高度之差；

4)第四種情況：當(dāng)

4.1)如果則Δh₄＝0；

4.2)如果則Δh₄一直增大，直到可以得到Δh₄；

5)第五種情況：當(dāng)則Δh₅＝0。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于單目激光攝像測(cè)高裝置的測(cè)高方法，其特征在于，所述裝置箱上表面還設(shè)置有開(kāi)合門(mén)，所述旋轉(zhuǎn)激光攝像測(cè)距裝置在不工作的情況下設(shè)置于裝置箱的開(kāi)合門(mén)內(nèi)。