[發明專利]行車安全預警方法及系統

在審

• 申請號: 202110266128.2
• 申請日: 2021-03-11
• 公開（公告）號: CN112896159A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 湯佳昱
• 申請（專利權）人: 寧波均聯智行科技股份有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W40/105;B60W40/02;B60W50/14
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 盛安平

1.一種行車安全預警方法，其特征在于，包括：

采集道路環境信息，對所述道路環境信息分析處理，識別出與車輛存在碰撞風險的危險目標，同時獲取所述危險目標的實時坐標，其中，所述道路環境信息包括：利用普通攝像頭和/或紅外熱成像攝像頭采集的道路環境圖像；

對所述危險目標進行邊緣輪廓提取，獲取所述危險目標的輪廓展示數據；

將所述危險目標的輪廓展示數據和實時坐標利用所述車輛搭載的AR-HUD顯示模塊投射到所述車輛的前擋風玻璃上。

2.根據權利要求1所述的行車安全預警方法，其特征在于，所述采集道路環境信息，對所述道路環境信息分析處理，識別出與車輛存在碰撞風險的危險目標，同時獲取所述危險目標的實時坐標，包括：

利用普通攝像頭和/或紅外熱成像攝像頭持續采集所述車輛前方的道路環境圖像；

從所述道路環境圖像中識別出所有的運動目標，并定位每個運動目標的實時坐標；

獲取所述車輛的實時車速，基于所述實時車速和所述每個運動目標的實時坐標，從所述所有的運動目標中提取與所述車輛存在碰撞風險的危險目標，同時提取所述危險目標的實時坐標。

3.根據權利要求1或2所述的行車安全預警方法，其特征在于，所述利用普通攝像頭和/或紅外熱成像攝像頭采集的道路環境圖像具體包括以下各項中任意一項：

成對設置的普通攝像頭采集的普通圖像；

成對設置的紅外熱成像攝像頭采集的熱紅外圖像；

成對設置的普通攝像頭采集的普通圖像，與成對設置的紅外熱成像攝像頭采集的熱紅外圖像相結合。

4.根據權利要求3所述的行車安全預警方法，其特征在于，通過所述普通圖像與所述熱紅外圖像相結合，獲取危險目標的實時坐標和輪廓展示數據的方法包括：

基于所述熱紅外圖像識別出與車輛存在碰撞風險的危險目標，同時提取所述危險目標的實時坐標；

判斷所述普通圖像是否能提取出所述危險目標的邊緣輪廓；若能，則基于所述普通圖像獲取所述危險目標的輪廓展示數據；若不能，則基于所述熱紅外圖像獲取所述危險目標的輪廓展示數據。

5.根據權利要求4所述的行車安全預警方法，其特征在于，判斷所述普通圖像是否能提取出所述危險目標的邊緣輪廓之前，所述方法還包括：

利用去雨去霧算法和/或像素均衡算法對所述普通圖像進行預處理，得到預處理后的普通圖像；

所述判斷所述普通圖像是否能提取出所述危險目標的邊緣輪廓，包括：判斷所述預處理后的普通圖像是否能提取出所述危險目標的邊緣輪廓。

6.根據權利要求4或5所述的行車安全預警方法，其特征在于，所述基于所述普通圖像獲取所述危險目標的輪廓展示數據之后，所述方法還包括：

判斷基于所述普通圖像獲取所述危險目標的輪廓展示數據是否成功；

若不成功，則基于所述熱紅外圖像獲取所述危險目標的輪廓展示數據。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的行車安全預警方法，其特征在于，所述道路環境信息還包括雷達探測信號，所述采集道路環境信息，包括：

在利用普通攝像頭和/或紅外熱成像攝像頭采集道路環境圖像的同時，通過所述車輛安裝的雷達持續采集雷達探測信號；

所述識別出與車輛存在碰撞風險的危險目標，同時獲取所述危險目標的實時坐標，包括：

基于所述雷達探測信號獲取所述車輛周邊的障礙物，同時獲取所述障礙物的實時坐標；

獲取所述車輛的實時車速，基于所述實時車速和所述障礙物的實時坐標，從所述障礙物中識別出與所述車輛存在碰撞風險的危險目標，同時提取所述危險目標的實時坐標；

所述對所述危險目標進行邊緣輪廓提取，獲取所述危險目標的輪廓展示數據，包括：

通過雷達探測信號結合雷達成像算法獲取所述危險目標的輪廓展示數據；或者，以預設的圖形數據作為所述危險目標的輪廓展示數據。