[發明專利]一種拆盤機構及入料方法

有效

• 申請號: 202110265562.9
• 申請日: 2021-03-11
• 公開（公告）號: CN113264351B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 李政德;劉霞;武杰;戴冬冬;霍英杰
• 申請（專利權）人: 蘇州澳昆智能機器人技術有限公司
• 主分類號: B65G47/52
• 分類號: B65G47/52;B65G43/00
• 代理公司: 北京華創智道知識產權代理事務所(普通合伙) 11888
• 代理人: 彭隨麗

1.一種拆盤機構的入料方法，其中，所述拆盤機構包括入料單元、執行單元、出料單元、檢測單元以及控制單元，所述入料單元、執行單元、出料單元依次布置，其特征在于：

所述入料單元包括第一入料單元、第二入料單元，所述第一入料單元、所述第二入料單元及執行單元前后相鄰布置，所述第一入料單元包括第一輸送單元及第一驅動機構，所述第一驅動機構以第一速度驅動所述第一輸送單元，所述第二入料單元包括第二輸送單元及第二驅動機構，所述第二驅動機構以第二速度驅動所述第二輸送單元，所述第一速度小于所述第二速度；

所述檢測單元包括第一檢測裝置，所述第一檢測裝置用于檢測第一輸送單元上的負載托盤的狀態，所述第一檢測裝置、所述第一驅動機構及所述第二驅動機構均與所述控制單元連接；

所述檢測單元還包括第二檢測裝置，所述第二檢測裝置用于檢測負載托盤在支撐組件上的狀態，所述第二檢測裝置與所述控制單元連接；如果第二檢測裝置檢測的負載托盤數量小于預定數值，則按照現行入料速度；如果檢測結果大于預定數值，由控制單元控制第二驅動機構降低第二輸送速度，當第一檢測裝置檢測到第二輸送單元上的負載托盤與第一輸送單元距離小于預定數值時，控制單元控制第一驅動機構降低第一輸送速度；

所述方法為當所述檢測單元檢測第一輸送單元上的負載托盤狀態為預定狀態時，所述控制單元控制所述第一驅動機構降低所述第一速度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：所述控制單元控制所述第一驅動機構降低所述第一速度的步驟包括：先將所述第一速度降低至中間速度，然后再將降至預定速度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：所述執行單元包括門式機架，設置于所述機架上方的限位組件、設置于機架底部的支撐組件以及設置于支撐組件上的定位組件。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于：所述第二檢測裝置用于檢測托盤在所述支撐組件上的狀態包括檢測負載托盤上物品剩余量。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于：所述第一檢測裝置檢測第一輸送單元上的托盤的狀態包括檢測所述托盤在第一輸送單元輸送的距離。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于：所述第一檢測裝置為距離傳感器。

7.根據權利要求3所述的方法，其特征在于：所述第二檢測裝置為壓力傳感器或CCD傳感器。