[發明專利]目標檢測及控制方法、系統、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110264971.7
• 申請日: 2021-03-08
• 公開（公告）號: CN113075692A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 謝濠鍵
• 申請（專利權）人: 北京石頭世紀科技股份有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S17/89;G01S17/08;G06K9/20
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 孫寶海;闞梓瑄

本公開提供一種目標檢測方法、裝置、系統、設備及存儲介質，涉及計算機視覺技術領域。該方法包括：獲取由攝像裝置采集獲得的第一圖像，采集所述第一圖像時發出第一預定波長的激光；獲取由所述攝像裝置采集獲得的第二圖像，采集所述第二圖像時發出第二預定波長的光，第一預定波長的激光與第二預定波長的光可為相同波長或不同波長；根據所述第一圖像獲得目標物體與所述攝像裝置之間的距離；根據所述第二圖像對所述目標物體進行識別。該方法實現了僅使用一個攝像裝置即可實現障礙物的測距及識別，提高了路徑規劃的合理性，并節省了硬件成本。

技術領域

本公開涉及計算機視覺技術領域，具體而言，涉及一種目標檢測及控制方法、系統、設備及可讀存儲介質。

背景技術

智能自行走設備通常采用先進的導航技術實現自動行駛。同步定位與建圖(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)作為基礎技術之一，在自動駕駛、機器人、無人機等方面廣泛應用。

至今，如何提高避障路徑規劃的合理性仍是亟待解決的問題。

在所述背景技術部分公開的上述信息僅用于加強對本公開的背景的理解，因此它可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

發明內容

本公開的目的在于提供一目標檢測及控制方法、裝置、系統、設備及可讀存儲介質，至少在一定程度上克服避障路徑規劃不合理的問題。

本公開的其他特性和優點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本公開的實踐而習得。

根據本公開的一方面，提供一種目標檢測方法，包括：獲取由攝像裝置采集獲得的第一圖像，采集所述第一圖像時發出第一預定波長的激光；獲取由所述攝像裝置采集獲得的第二圖像，采集所述第二圖像時發出第二預定波長的光；根據所述第一圖像獲得目標物體與所述攝像裝置之間的距離；根據所述第二圖像對所述目標物體進行識別。

根據本公開的一實施例，所述第一圖像包括第一激光圖像和第二激光圖像，采集所述第一激光圖像時所述目標物體由所述第一預定波長的激光以第一角度照射，采集所述第二激光圖像時所述目標物體由所述第一預定波長的激光以第二角度照射；所述根據所述第一圖像獲得目標物體與所述攝像裝置之間的距離包括：根據所述第一激光圖像和所述第二激光圖像計算出所述第一預定波長的激光分別以所述第一角度和所述第二角度照射到所述目標物體上的點相對于所述攝像裝置的三維坐標。

根據本公開的一實施例，還包括：獲取由所述攝像裝置采集獲得的第三圖像，采集所述第三圖像時停止發射所述第一預定波長的激光和所述第二預定波長的光；所述根據所述第一圖像獲得目標物體與所述攝像裝置之間的距離還包括：將所述第一圖像中的像素點與所述第三圖像中對應位置的像素點做差，獲得修正激光圖像；根據所述修正激光圖像獲得所述目標物體與所述攝像裝置之間的距離。

根據本公開的一實施例，所述攝像裝置交替采集所述第一圖像與所述第二圖像。

根據本公開的一實施例，所述第一圖像由所述攝像裝置在預設的第一曝光參數下采集獲得；所述第二圖像由所述攝像裝置在第二曝光參數下采集獲得，所述第二曝光參數根據采集的前一幀第二圖像的成像質量并結合當時的曝光參數獲得；其中，曝光參數包括曝光時間和/或曝光增益。

根據本公開的另一方面，提供一種自行走設備控制方法，包括：獲取由設置在自行走設備上的攝像裝置在多個時間點采集獲得的第一圖像，采集所述第一圖像時發出第一預定波長的激光；獲取所述攝像裝置在多個時間點采集圖像時所述自行走設備所在的多個位置；根據所述攝像裝置在多個時間點采集獲得的第一圖像和所述自行走設備所在的多個位置獲得點云；對所述點云進行聚類，并對于聚類后的結果對所述自行走設備進行導航規劃。

根據本公開的一實施例，所述對于聚類后的結果對所述自行走設備進行導航規劃，包括：在與所述尺寸超過預設閾值的目標物體之間的距離小于或等于預設距離時，控制所述自行走設備繞行；其中，所述預設距離大于0。