[發明專利]目標檢測及控制方法、系統、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110264971.7
• 申請日: 2021-03-08
• 公開（公告）號: CN113075692A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 謝濠鍵
• 申請（專利權）人: 北京石頭世紀科技股份有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S17/89;G01S17/08;G06K9/20
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 孫寶海;闞梓瑄

1.一種目標檢測方法，其特征在于，包括：

獲取由攝像裝置采集獲得的第一圖像，采集所述第一圖像時發出第一預定波長的激光；

獲取由所述攝像裝置采集獲得的第二圖像，采集所述第二圖像時發出第二預定波長的光，第一預定波長的激光與第二預定波長的光可為相同波長或不同波長；

根據所述第一圖像獲得目標物體與所述攝像裝置之間的距離；

根據所述第二圖像對所述目標物體進行識別。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述攝像裝置交替采集所述第一圖像與所述第二圖像。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一圖像由所述攝像裝置在預設的第一曝光參數下采集獲得；

所述第二圖像由所述攝像裝置在第二曝光參數下采集獲得，所述第二曝光參數根據采集的前一幀第二圖像的成像質量并結合當時的曝光參數獲得；

其中，曝光參數包括曝光時間和/或曝光增益。

4.一種自行走設備控制方法，其特征在于，包括：

獲取由設置在自行走設備上的攝像裝置在多個時間點采集獲得的第一圖像，采集所述第一圖像時發出第一預定波長的激光；

獲取所述攝像裝置在多個時間點采集圖像時所述自行走設備所在的多個位置；

根據所述攝像裝置在多個時間點采集獲得的第一圖像和所述自行走設備所在的多個位置獲得點云；

對所述點云進行聚類，并根據聚類的結果對所述自行走設備進行導航規劃。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

所述根據聚類的結果對所述自行走設備進行導航規劃，包括：

在與所述聚類后尺寸超過預設閾值的目標物體之間的距離小于或等于預設距離時，控制所述自行走設備繞行；

其中，所述預設距離的值大于0。

6.一種目標檢測控制方法，其特征在于，包括：

交替控制開啟激光發射裝置和補光裝置；其中，攝像裝置在所述激光發射裝置開啟時采集獲得第一圖像，在所述補光裝置開啟時采集獲得第二圖像；所述激光發射裝置用于發射第一預定波長的激光，所述補光裝置用于發射第二預定波長的光；

根據所述第一圖像獲得目標物體與所述攝像裝置之間的距離；

根據所述第二圖像對所述目標物體進行識別。

7.一種目標檢測系統，其特征在于，包括：激光發射裝置、補光裝置、攝像裝置和目標檢測裝置，其中：

所述激光發射裝置，用于發射第一預定波長的激光；

所述補光裝置，用于發射第二預定波長的光；第一預定波長的激光與第二預定波長的光可為相同波長或不同波長；

所述攝像裝置，用于在發出所述第一預定波長的激光時采集第一圖像；在發出所述第二預定波長的光時采集第二圖像；

所述目標檢測裝置，包括：

測距模塊，用于根據所述第一圖像獲得目標物體與所述攝像裝置之間的距離；

目標識別模塊，用于根據所述第二圖像對所述目標物體進行識別。

8.一種自行走設備，包括：

驅動裝置，用于驅動所述自行走設備沿工作表面行走；

感知系統，包括目標檢測系統，目標檢測系統包括激光發射裝置、補光裝置、攝像裝置和紅外濾光片；所述激光發射裝置用于發射第一波長的激光；所述補光裝置用于發射第二波長的紅外光；所述第一波長和第二波長的值可以相等也可以不相等；所述紅外濾光片設置在所述攝像裝置的前方，用于對入射到所述攝像裝置的光進行過濾，第一波長和和第二波長的光能通過所述紅外濾光片入射到所述攝像裝置；所述攝像裝置用于采集圖像。

9.一種設備，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器中運行的可執行指令，其特征在于，所述處理器執行所述可執行指令時實現如權利要求1-6任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機可執行指令，其特征在于，所述可執行指令被處理器執行時實現如權利要求1-6任一項所述的方法。