[發明專利]機器人的自動充電方法、機器人以及運單調度系統

在審

• 申請號: 202110264546.8
• 申請日: 2021-03-11
• 公開（公告）號: CN113031613A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 溫增麟
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H02J7/00
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 梁秀秀

本發明提供了一種機器人的自動充電方法、機器人以及運單調度系統，通過運單調度系統監測機器人電量，以判斷機器人是否可接收遞送任務，當運單調度系統監控到機器人電量小于可工作電量時，則將所述機器人標記為不可調度狀態，監控到所述機器人電量不小于第一電量閾值，則將機器人標記為可調度狀態。同時，機器人監控到自身電量小于可工作電量，且機器人無遞送任務時，則機器人自動移動至充電樁開始充電。使得機器人可以在無調度任務進行自動充電，以使各機器人保持充足的電量，待有遞送任務時，電量充足的機器人集群能夠自動接受任務進行遞送，從而提高了機器人集群的承運能力。

技術領域

本發明涉及智能機器人領域，尤其涉及一種機器人的自動充電方法、機器人以及運單調度系統。

背景技術

如今，機器人行業正處于高速發展的進程中,其中服務機器人更是因為廣闊的市場前景和積極的社會效應而備受青睞；另一方面，隨著信息化時代的到來，人們對生活和工作環境不斷提出新的要求，現有的智能樓宇已經無法滿足人們的需求。將服務機器人應用于智能樓宇系統中有著重大的意義，有效地提高智能樓宇系統的智能化，信息化以及人性化水平，為人們提供更加舒適及安全的環境。

目前的樓宇遞送機器人，具備倉儲能力和樓宇內移動的能力，可以承擔樓宇內的外賣、快遞的配送任務?，F代生活中，隨著外賣平臺、電商購物平臺的興起，樓宇內的外賣和快遞的數量日益攀升，與此同時，樓宇遞送機器人也面臨著服務效率和規模上的挑戰，首先配送需求的增加，意味著需求的機器人數量會增加，其次，配送需求的增加，尤其是集中的配送情況(例如外賣午高峰時段)會造成配送時效的延長風險，進而造成服務體驗的下降。因此，如何提高機器人集群的整體承運能力，如何在配送規模增大的同時保障機器人的配送時間，對遞送機器人的成本優化和效率提升意義重大。

發明內容

為了解決上述問題，本發明實施例提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的機器人的自動充電方法、機器人以及運單調度系統。

第一方面，本發明實施例提供一種機器人的自動充電方法，包括：

運單調度系統實時監控機器人電量，機器人實時監控自身電量；

若運單調度系統監控到機器人電量小于第一電量閾值，則運單調度系統將所述機器人標記為不可調度狀態；

若機器人監控到自身電量小于第一電量閾值，且機器人無遞送任務，則機器人自動移動至待命區，對接充電樁開始充電。

進一步，在機器人自動移動至充電樁開始充電后，所述方法還包括：

若機器人監控到自身電量不小于第一電量閾值，且機器人未接收到遞送任務，則機器人繼續充電，直到自身電量充滿，機器人離開充電樁并自動移動到待命區，等待分配遞送任務。

進一步，在運單調度系統實時監控機器人電量之后，所述方法還包括：

若運單調度系統監控到所述機器人電量不小于第一電量閾值，則運單調度系統將所述機器人標記為可調度狀態。

進一步，在運單調度系統將所述機器人標記為可調度狀態之后，還包括：

運單調度系統向可調度狀態下的機器人下發遞送任務，所述遞送任務包括收件人信息和遞送路徑信息；

可調度狀態下的機器人接收并執行所述遞送任務，根據遞送路徑信息移動至目的地后，根據所述收件人信息，通知收件人前往取件。

進一步，在機器人通知收件人前往取件后，所述方法還包括：

若從通知取件時刻起的預設時間閾值內，機器人檢測到當前遞送任務未完成，則執行下一遞送任務；若無下一遞送任務，則返回充電樁。

進一步，該方法還包括，在不可調度狀態的機器人移動至待命區后，若檢測到待命區無空閑充電樁，則向運單調度系統發送等待充電信息；