[發明專利]機器人的自動充電方法、機器人以及運單調度系統

在審

• 申請號: 202110264546.8
• 申請日: 2021-03-11
• 公開（公告）號: CN113031613A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 溫增麟
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H02J7/00
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 梁秀秀

1.一種機器人的自動充電方法，其特征在于，包括：

運單調度系統實時監控機器人電量，機器人實時監控自身電量；

若運單調度系統監控到機器人電量小于第一電量閾值，則運單調度系統將所述機器人標記為不可調度狀態；

若機器人監控到自身電量小于第一電量閾值，且機器人無遞送任務，則機器人自動移動至待命區，對接充電樁開始充電。

2.根據權利要求1所述的機器人的自動充電方法，其特征在于，在機器人自動移動至充電樁開始充電后，所述方法還包括：

若機器人監控到自身電量不小于第一電量閾值，且機器人未接收到遞送任務，則機器人繼續充電，直到自身電量充滿，機器人離開充電樁并自動移動到待命區，等待分配遞送任務。

3.根據權利要求1所述的機器人的自動充電方法，其特征在于，在運單調度系統實時監控機器人電量之后，所述方法還包括：

若運單調度系統監控到所述機器人電量不小于第一電量閾值，則運單調度系統將所述機器人標記為可調度狀態。

4.根據權利要求3所述的機器人的自動充電方法，其特征在于，在運單調度系統將所述機器人標記為可調度狀態之后，還包括：

運單調度系統向可調度狀態下的機器人下發遞送任務，所述遞送任務包括收件人信息和遞送路徑信息；

可調度狀態下的機器人接收并執行所述遞送任務，根據遞送路徑信息移動至目的地后，根據所述收件人信息，通知收件人前往取件。

5.根據權利要求4所述的機器人的自動充電方法，其特征在于，在機器人通知收件人前往取件后，所述方法還包括：

若從通知取件時刻起的預設時間閾值內，機器人檢測到當前遞送任務未完成，則執行下一遞送任務；若無下一遞送任務，則返回充電樁。

6.根據權利要求1所述的機器人的自動充電方法，其特征在于，還包括：

在不可調度狀態的機器人自動移動至待命區后，若檢測到待命區無空閑充電樁，則向運單調度系統發送等待充電信息；

運單調度系統接收等待充電信息，根據待命區正在充電的各機器人的電量和狀態，控制其中電量最高且處于可調度狀態下的機器人離開充電樁。

7.一種機器人，其特征在于，包括：

電量監控模塊，用于實時監控機器人電量；

自動充電模塊，用于若監控到機器人電量小于第一電量閾值，且無遞送任務，則自動移動至待命區，對接充電樁開始充電。

8.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于，還包括：

遞送模塊，用于在可調度狀態下接收并執行所述遞送任務，根據遞送路徑信息移動至目的地后，根據所述收件人信息，通知收件人前往取件；若從通知取件時刻起的預設時間閾值內，機器人檢測到當前遞送任務未完成，則執行下一遞送任務；若無下一遞送任務，則返回充電樁。

9.一種運單調度系統，其特征在于，包括：

機器人電量監控模塊，用于實時監控機器人電量；

機器人狀態標記模塊，用于若監控到機器人電量小于第一電量閾值，則將所述機器人標記為不可調度狀態；若監控到所述機器人電量不小于第一電量閾值，則將所述機器人標記為可調度狀態；

遞送任務下發模塊，用于向可調度狀態下的機器人下發遞送任務，所述遞送任務包括收件人信息和遞送路徑信息。