[發(fā)明專利]一種用于人機(jī)交互的配送機(jī)器人及人機(jī)交互方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110264539.8
• 申請(qǐng)日: 2021-03-11
• 公開（公告）號(hào): CN112883897A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋增
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海有個(gè)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06Q50/28
• 代理公司: 北京天盾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11421
• 代理人: 梁秀秀

本發(fā)明提供一種用于人機(jī)交互的配送機(jī)器人及人機(jī)交互方法，配送機(jī)器人包括識(shí)別層和控制層，識(shí)別層包括安裝于配送機(jī)器人上的激光傳感器、安裝于配送機(jī)器人前方的前置攝像頭和處理器。激光傳感器，探測(cè)配送機(jī)器人前方的障礙物距離信息；前置攝像頭拍攝配送機(jī)器人前方的障礙物圖像信息；處理器根據(jù)障礙物圖像信息，判斷障礙物類型；控制層根據(jù)任務(wù)配送信息、障礙物距離信息和障礙物類型，控制配送機(jī)器人的移動(dòng)動(dòng)作和交互方式。本發(fā)明通過在配送機(jī)器人上安裝激光傳感器和前置攝像頭，對(duì)配送機(jī)器人前方的障礙物進(jìn)行識(shí)別，當(dāng)識(shí)別到行人時(shí)，控制配送機(jī)器人繞開行走，并且對(duì)行人進(jìn)行交互，提高配送機(jī)器人的智能化和體驗(yàn)性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人配送領(lǐng)域，更具體地，涉及一種用于人機(jī)交互的配送機(jī)器人及人機(jī)交互方法。

背景技術(shù)

目前的樓宇配送機(jī)器人(比如，快遞或外賣)已經(jīng)可以穩(wěn)定的執(zhí)行配送任務(wù)，但是在寫字樓內(nèi)部午高峰人員密集的復(fù)雜場(chǎng)景下，機(jī)器人遇到行人圍觀、阻擋、調(diào)戲等行為的概率非常大，這個(gè)時(shí)候就需要配送機(jī)器人主動(dòng)發(fā)出一些動(dòng)作來保證配送任務(wù)能夠及時(shí)地繼續(xù)順利執(zhí)行，或者和行人進(jìn)行交流來達(dá)到互動(dòng)效果。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種用于人機(jī)交互的配送機(jī)器人及人機(jī)交互方法。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種用于人機(jī)交互的配送機(jī)器人，所述配送機(jī)器人包括識(shí)別層和控制層，所述識(shí)別層包括安裝于所述配送機(jī)器人上的激光傳感器、安裝于所述配送機(jī)器人前方的前置攝像頭和處理器；所述激光傳感器，用于探測(cè)所述配送機(jī)器人前方的障礙物距離信息；所述前置攝像頭，用于拍攝所述配送機(jī)器人前方的障礙物圖像信息；所述處理器，用于根據(jù)所述障礙物圖像信息，判斷障礙物類型，并將所述障礙物距離信息和所述障礙物類型通過WebSocket發(fā)送給控制層；所述控制層，用于根據(jù)任務(wù)配送信息、所述障礙物距離信息和所述障礙物類型，控制所述配送機(jī)器人的移動(dòng)動(dòng)作和交互方式。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還可以作出如下改進(jìn)。

可選的，所述所述處理器，用于根據(jù)所述障礙物圖像信息，判斷障礙物類型，并將所述障礙物距離信息和所述障礙物類型發(fā)送給控制層，包括：根據(jù)所述前置攝像頭拍攝的障礙物圖像信息，判斷障礙物類型為物體或行人；相應(yīng)的，所述控制層，用于根據(jù)任務(wù)配送信息、所述障礙物距離信息和所述障礙物類型，控制所述配送機(jī)器人的移動(dòng)動(dòng)作和交互方式，包括：若所述配送機(jī)器人處于任務(wù)配送執(zhí)行期間，如果障礙物類型為物體，根據(jù)障礙物距離信息，控制所述配送機(jī)器人做出繞過所述物體的移動(dòng)動(dòng)作；如果障礙物類型為行人，根據(jù)障礙物距離信息，控制所述配送機(jī)器人做出繞過所述行人的移動(dòng)動(dòng)作，并且按照第一打招呼方式與所述行人打招呼；若所述配送機(jī)器人處于無任務(wù)執(zhí)行時(shí)，按照第二打招呼方式與所述行人打招呼。

可選的，所述配送機(jī)器人還包括人機(jī)交互界面層，所述控制層還用于：接收通過人機(jī)交互界面層的用戶操作屏幕信息，根據(jù)所述用戶操作屏幕信息，判斷是否有用戶下發(fā)配送任務(wù)信息，所述配送任務(wù)信息包括任務(wù)訂單和任務(wù)配送目的地；根據(jù)所述配送機(jī)器人的當(dāng)前位置和任務(wù)配送目的地，規(guī)劃所述配送機(jī)器人的行駛路線，以便于所述配送機(jī)器人在任務(wù)配送執(zhí)行期間，按照規(guī)劃的行駛路線進(jìn)行任務(wù)的配送。

可選的，所述處理器，還用于：當(dāng)判定出障礙物類型為行人時(shí)，分析所述行人的行為信息，將所述行人的行為信息發(fā)送給控制層；相應(yīng)的，所述控制層還用于：若所述配送機(jī)器人處于任務(wù)配送執(zhí)行期間，根據(jù)障礙物距離信息，控制所述配送機(jī)器人做出繞過所述行人的移動(dòng)動(dòng)作，并根據(jù)所述行人的行為信息，進(jìn)行相應(yīng)的語音播報(bào)。

可選的，所述若所述配送機(jī)器人處于無任務(wù)執(zhí)行時(shí)，按照第二打招呼方式與所述行人打招呼，包括：當(dāng)所述配送機(jī)器人遇到行人時(shí)，控制層通過交互界面層彈出小程序碼，以供行人通過掃描注冊(cè)為所述配送機(jī)器人的服務(wù)用戶。