[發明專利]一種用于人機交互的配送機器人及人機交互方法

在審

• 申請號: 202110264539.8
• 申請日: 2021-03-11
• 公開（公告）號: CN112883897A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 宋增
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06Q50/28
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 梁秀秀

1.一種用于人機交互的配送機器人，其特征在于，所述配送機器人包括識別層和控制層，所述識別層包括安裝于所述配送機器人上的激光傳感器、安裝于所述配送機器人前方的前置攝像頭和處理器；

所述激光傳感器，用于探測所述配送機器人前方的障礙物距離信息；

所述前置攝像頭，用于拍攝所述配送機器人前方的障礙物圖像信息；

所述處理器，用于根據所述障礙物圖像信息，判斷障礙物類型，并將所述障礙物距離信息和所述障礙物類型通過WebSocket發送給控制層；

所述控制層，用于根據任務配送信息、所述障礙物距離信息和所述障礙物類型，控制所述配送機器人的移動動作和交互方式。

2.根據權利要求1所述的配送機器人，其特征在于，所述所述處理器，用于根據所述障礙物圖像信息，判斷障礙物類型，并將所述障礙物距離信息和所述障礙物類型發送給控制層，包括：

根據所述前置攝像頭拍攝的障礙物圖像信息，判斷障礙物類型為物體或行人；

相應的，所述控制層，用于根據任務配送信息、所述障礙物距離信息和所述障礙物類型，控制所述配送機器人的移動動作和交互方式，包括：

若所述配送機器人處于任務配送執行期間，如果障礙物類型為物體，根據障礙物距離信息，控制所述配送機器人做出繞過所述物體的移動動作；如果障礙物類型為行人，根據障礙物距離信息，控制所述配送機器人做出繞過所述行人的移動動作，并且按照第一打招呼方式與所述行人打招呼；

若所述配送機器人處于無任務執行時，按照第二打招呼方式與所述行人打招呼。

3.根據權利要求2所述的配送機器人，其特征在于，所述配送機器人還包括人機交互界面層，所述控制層還用于：

接收通過人機交互界面層的用戶操作屏幕信息，根據所述用戶操作屏幕信息，判斷是否有用戶下發配送任務信息，所述配送任務信息包括任務訂單和任務配送目的地；

根據所述配送機器人的當前位置和任務配送目的地，規劃所述配送機器人的行駛路線，以便于所述配送機器人在任務配送執行期間，按照規劃的行駛路線進行任務的配送。

4.根據權利要求2所述的配送機器人，其特征在于是，所述處理器，還用于：

當判定出障礙物類型為行人時，分析所述行人的行為信息，將所述行人的行為信息發送給控制層；

相應的，所述控制層還用于：

若所述配送機器人處于任務配送執行期間，根據障礙物距離信息，控制所述配送機器人做出繞過所述行人的移動動作，并根據所述行人的行為信息，進行相應的語音播報。

5.根據權利要求2所述的配送機器人，其特征在于，所述若所述配送機器人處于無任務執行時，按照第二打招呼方式與所述行人打招呼，包括：

當所述配送機器人遇到行人時，控制層通過交互界面層彈出小程序碼，以供行人通過掃描注冊為所述配送機器人的服務用戶。

6.根據權利要求2或5所述的配送機器人，其特征在于，所述配送機器人上還安裝有人臉識別模塊，所述人臉識別模塊與所述處理器雙向通信連接；

所述人臉識別模塊，用于當所述處理器判定出障礙物類型為行人時，開啟所述人臉識別模塊，獲取行人的人臉識別信息，并發送給處理器；

所述處理器，用于將所述人臉識別信息與用戶身份信息庫中的人臉信息進行匹配，得出行人的身份信息，所述行人的身份信息包括熟悉人或陌生人，并將識別出的行人的身份信息發送給控制層。

7.根據權利要求6所述的配送機器人，其特征在于，所述控制層，用于若所述配送機器人處于無任務執行時，按照第二打招呼方式與所述行人打招呼，還包括：

根據行人的身份信息，向行人播放不同的配送宣講內容，所述宣講內容為音頻形式或視頻形式或文字信息形式。

8.一種基于配送機器人的人機交互方法，其特征在于，包括：

探測配送機器人前方的障礙物距離信息，以及拍攝所述配送機器人前方的障礙物圖像信息；

根據所述障礙物圖像信息，判斷障礙物類型；

根據任務配送信息、所述障礙物距離信息和所述障礙物類型，控制所述配送機器人的移動動作和交互方式。

9.根據權利要求8所述的人機交互方法，其特征在于，所述根據所述障礙物圖像信息，判斷障礙物類型，包括：

根據拍攝的障礙物圖像信息，判斷障礙物類型為物體或行人；

相應的，所述根據任務配送信息、所述障礙物距離信息和所述障礙物類型，控制所述配送機器人的移動動作和交互方式，包括：

若所述配送機器人處于任務配送執行期間，如果障礙物類型為物體，根據障礙物距離信息，控制所述配送機器人做出繞過所述物體的移動動作；如果障礙物類型為行人，根據障礙物距離信息，控制所述配送機器人做出繞過所述行人的移動動作，并且按照第一打招呼方式與所述行人打招呼；

若所述配送機器人處于無任務執行時，按照第二打招呼方式與所述行人打招呼。