[發明專利]貨物輸送自動控制方法和裝置

有效

• 申請號: 202110264472.8
• 申請日: 2021-03-11
• 公開（公告）號: CN112678560B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 李政德;劉霞;武杰;戴冬冬;霍英杰
• 申請（專利權）人: 蘇州澳昆智能機器人技術有限公司
• 主分類號: B65G67/08
• 分類號: B65G67/08;B65G47/22;B65G69/00
• 代理公司: 北京華創智道知識產權代理事務所(普通合伙) 11888
• 代理人: 彭隨麗

1.一種貨物輸送自動控制方法，其特征在于，所述貨物輸送自動控制方法包括如下步驟：

步驟S1，檢測到出料阻停裝置處于落下狀態，第一傳感器檢測第一預設范圍內的第一貨物信息，第二傳感器檢測第二預設范圍內的第二貨物信息，所述第二預設范圍與所述第一預設范圍完全不重合，所述第一貨物信息為貨物的數量、相鄰貨物的間距中的一種或多種；所述第二貨物信息為貨物與出料阻停裝置的接觸壓力、貨物與出料阻停裝置的接觸面積和/或貨物與出料阻停裝置的夾角中的一種或多種；

所述第一預設范圍為以所述出料阻停裝置為起點，朝向貨物出料方向的第一預設范圍；

所述第二預設范圍為以所述出料阻停裝置為起點，朝向貨物來料方向的第二預設范圍；

所述第一預設范圍與所述第二預設范圍以所述出料阻停裝置為分界線；步驟S2，判斷所述第一貨物信息是否滿足第一預設條件和所述第二貨物信息是否滿足第二預設條件；

所述步驟S2具體包括：

判斷第一貨物信息是否滿足第一預設條件，若是，判斷第二貨物信息是否滿足第二預設條件，若不滿足，發出鎖停信號；

步驟S3，若所述第一貨物信息不滿足所述第一預設條件和/或所述第二貨物信息不滿足所述第二預設條件，發出鎖停信號，響應于所述鎖停信號，所述出料阻停裝置保持落下狀態，返回所述步驟S1；

步驟S4，若所述第一貨物信息滿足所述第一預設條件以及所述第二貨物信息滿足所述第二預設條件，發出抬起信號，所述出料阻停裝置響應于所述抬起信號抬起，貨物輸出，所述出料阻停裝置落下，返回所述步驟S1。

2.根據權利要求1所述的貨物輸送自動控制方法，其特征在于，

所述第二貨物信息包括貨物與出料阻停裝置的接觸壓力，所述第二傳感器包括多個分布在所述出料阻停裝置上的壓力傳感器，多個壓力傳感器檢測出料阻停裝置與待出料的貨物的接觸壓力，基于多個壓力傳感器的檢測信號計算待出料的貨物與出料阻停裝置的接觸壓力值；

判斷第二貨物信息是否滿足第二預設條件包括：

判斷待出料的貨物與出料阻停裝置的接觸壓力值是否大于預設值或相鄰兩個周期的接觸壓力值變化量是否小于閾值，若接觸壓力值大于預設值，或相鄰兩個周期的接觸壓力值變化量小于閾值，則第二貨物信息滿足所述第二預設條件。

3.根據權利要求1所述的貨物輸送自動控制方法，其特征在于，

所述第二貨物信息包括貨物與出料阻停裝置的接觸面積，所述第二傳感器包括多個分布在所述出料阻停裝置上的壓力傳感器，多個壓力傳感器檢測出料阻停裝置與待出料的貨物的接觸壓力，基于多個壓力傳感器的檢測信號和多個壓力傳感器的分布位置計算待出料的貨物與出料阻停裝置的接觸面積；

判斷第二貨物信息是否滿足第二預設條件包括：

判斷待出料的貨物與出料阻停裝置的接觸面積是否大于預設值或相鄰兩個周期的接觸面積變化量是否小于閾值，若接觸面積大于預設值，或相鄰兩個周期的接觸面積變化量小于閾值，則第二貨物信息滿足所述第二預設條件。

4.根據權利要求1所述的貨物輸送自動控制方法，其特征在于，

所述第二貨物信息包括貨物與出料阻停裝置的夾角；

判斷第二貨物信息是否滿足第二預設條件包括：

判斷待出料的貨物與出料阻停裝置的夾角是否小于預設值或相鄰兩個周期的夾角變化量是否小于閾值，若待出料的貨物與出料阻停裝置的夾角小于預設值，或相鄰兩個周期的夾角變化量小于閾值，則第二貨物信息滿足所述第二預設條件。

5.根據權利要求1所述的貨物輸送自動控制方法，其特征在于，

所述第二貨物信息包括貨物與出料阻停裝置的接觸壓力、貨物與出料阻停裝置的接觸面積和貨物與出料阻停裝置的夾角；

判斷第二貨物信息是否滿足第二預設條件包括：

基于貨物與出料阻停裝置的接觸壓力、貨物與出料阻停裝置的接觸面積和貨物與出料阻停裝置的夾角計算綜合評價值，其中，為綜合評價值，為大于0的參數，為第個貨物的面積比值，為第個貨物的壓力比值，為第個貨物的夾角比值，判斷綜合評價值是否大于或等于綜合評價標準值，若是，則第二貨物信息滿足所述第二預設條件。