[發(fā)明專利]電動(dòng)載人飛行器飛行控制系統(tǒng)及飛行控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110264418.3
• 申請日: 2021-03-11
• 公開（公告）號(hào): CN112947525B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙德力;張書存;周雙久;李杰
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東匯天航空航天科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/08
• 分類號(hào): G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京匯鑫君達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

1.一種電動(dòng)載人飛行器飛行控制系統(tǒng)，其特征在于：

包括中央處理器模塊，所述中央處理器模塊包括至少兩個(gè)處理器，所述至少兩個(gè)處理器包括第一處理器和第二處理器，所述第一處理器和第二處理器相互連接，其中所述第一處理器作為主處理器，所述第二處理器作為從處理器；

其中所述第一處理器用于獲取電動(dòng)載人飛行器的飛行數(shù)據(jù)，對所述飛行數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算處理，形成控制指令，將所述控制指令發(fā)送給第二處理器；

所述第二處理器用于分別與所述第一處理器和電動(dòng)載人飛行器的動(dòng)力系統(tǒng)連接，將從所述第一處理器接收的所述控制指令轉(zhuǎn)換為控制信號(hào)，向所述動(dòng)力系統(tǒng)輸出所述控制信號(hào)，以使所述動(dòng)力系統(tǒng)根據(jù)所述控制信號(hào)控制所述電動(dòng)載人飛行器的飛行，其中所述控制信號(hào)為PWM信號(hào)；

所述系統(tǒng)還包括與所述第二處理器連接的串行總線S.BUS模塊；

所述S.BUS模塊，用于接收飛行員對電動(dòng)載人飛行器通過物理按鍵方式或語音輸入方式輸入的操縱信號(hào)作為S.BUS信號(hào)，將所述S.BUS信號(hào)發(fā)送給所述第二處理器，并由所述第二處理器發(fā)送給所述第一處理器進(jìn)行處理，其中所述S.BUS信號(hào)包含多路控制通道信號(hào)，其中至少包括控制電動(dòng)載人飛行器前后、左右、上下和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的四路控制通道信號(hào)，還包括切換飛行模式、打開降落傘或拍照的控制通道信號(hào)；其中，所述動(dòng)力系統(tǒng)包括電子調(diào)速器和電機(jī)；

所述第二處理器與所述電子調(diào)速器連接，將從所述第一處理器接收的所述控制指令轉(zhuǎn)換為控制信號(hào)，向所述電子調(diào)速器輸出所述控制信號(hào)，以使所述電子調(diào)速器根據(jù)所述控制信號(hào)控制所述電動(dòng)載人飛行器的電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)；

其中所述第二處理器與設(shè)定數(shù)目的電子調(diào)速器連接，分別向設(shè)定數(shù)目的電子調(diào)速器輸出所述控制信號(hào)，所述設(shè)定數(shù)目根據(jù)電動(dòng)載人飛行器的旋翼數(shù)量確定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)載人飛行器飛行控制系統(tǒng)，其特征在于：

所述系統(tǒng)還包括與所述第一處理器連接的傳感系統(tǒng)；

所述傳感系統(tǒng)，用于為所述電動(dòng)載人飛行器提供傳感信號(hào)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)載人飛行器飛行控制系統(tǒng)，其特征在于：

所述傳感系統(tǒng)包括導(dǎo)航模塊、傳感器模塊和測距模塊中的至少一個(gè)模塊；

所述導(dǎo)航模塊，用于采集所述電動(dòng)載人飛行器的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，將所述導(dǎo)航數(shù)據(jù)發(fā)送給所述第一處理器進(jìn)行處理；

所述傳感器模塊，用于采集所述電動(dòng)載人飛行器飛行數(shù)據(jù)和/或環(huán)境數(shù)據(jù)，將所述飛行數(shù)據(jù)和/或環(huán)境數(shù)據(jù)發(fā)送給所述第一處理器進(jìn)行處理；

所述測距模塊，用于測量所述電動(dòng)載人飛行器與地面或設(shè)定目標(biāo)的距離，將所述電動(dòng)載人飛行器與地面或設(shè)定目標(biāo)的距離發(fā)送給所述第一處理器進(jìn)行處理。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)載人飛行器飛行控制系統(tǒng)，其特征在于：

所述系統(tǒng)還包括與所述第一處理器連接的存儲(chǔ)系統(tǒng)；

所述存儲(chǔ)系統(tǒng)，用于存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電動(dòng)載人飛行器飛行控制系統(tǒng)，其特征在于：

所述存儲(chǔ)系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊和F-RAM/EEPROM模塊中的至少一個(gè)模塊；

所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)所述第一處理器獲取的電動(dòng)載人飛行器的飛行數(shù)據(jù)；

所述F-RAM/EEPROM模塊，用于存儲(chǔ)應(yīng)用程序和系統(tǒng)運(yùn)行數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)載人飛行器飛行控制系統(tǒng)，其特征在于：

所述系統(tǒng)還包括與所述第一處理器連接的通信系統(tǒng)；

所述通信系統(tǒng)，用于電動(dòng)載人飛行器與外部進(jìn)行通信。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電動(dòng)載人飛行器飛行控制系統(tǒng)，其特征在于：

所述通信系統(tǒng)包括通信模塊和耳機(jī)通信模塊中的至少一個(gè)模塊；

所述通信模塊，用于通過4G、5G、WIFI、藍(lán)牙、無線數(shù)傳和無線圖傳中的至少一種通信方式與外部進(jìn)行通信；

所述耳機(jī)通信模塊，用于通過耳機(jī)進(jìn)行通信。