[發(fā)明專利]機器人送餐方法、送餐機器人及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110264321.2
• 申請日: 2021-03-11
• 公開（公告）號: CN113110414A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設計）人: 劉大志;鄧有志
• 申請（專利權）人: 深圳優(yōu)地科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權代理有限公司 44414
• 代理人: 田甜

1.一種機器人送餐方法，其特征在于，應用于第一機器人，所述方法包括：

獲取點餐信息，所述點餐信息包括初始送餐位置和點餐人員的外形特征；

基于所述外形特征獲取所述點餐人員的實際送餐位置；

根據(jù)所述實際送餐位置和所述初始送餐位置修正送餐路線；

控制所述第一機器人根據(jù)所述送餐路線進行送餐。

2.如權利要求1所述的機器人送餐方法，其特征在于，所述基于所述外形特征獲取所述點餐人員的實際送餐位置，包括：

將所述外形特征發(fā)送給第二機器人，所述外形特征用于指示所述第二機器人根據(jù)所述外形特征監(jiān)測所述點餐人員當前所在位置的第一位置信息、并將監(jiān)測到的所述第一位置信息返回給所述第一機器人；

若在將所述外形特征發(fā)送給所述第二機器人后的預設時間內，監(jiān)測到所述第二機器人返回的所述第一位置信息，則所述實際送餐位置包括所述第一位置信息。

3.如權利要求2所述的機器人送餐方法，其特征在于，所述基于所述外形特征獲取所述點餐人員的實際送餐位置，包括：

監(jiān)測點餐終端發(fā)送的第二位置信息，所述第二位置信息表示所述點餐終端中更新后的所述點餐人員的位置；

若監(jiān)測到所述第二位置信息，則所述實際送餐位置包括所述第二位置信息。

4.如權利要求3所述的機器人送餐方法，其特征在于，所述根據(jù)所述實際送餐位置和所述初始送餐位置修正送餐路線，包括：

當所述實際送餐位置包括所述第一位置信息、且不包括所述第二位置信息時，根據(jù)所述第一位置信息和所述初始送餐位置修正所述送餐路線；

當所述實際送餐位置包括所述第二位置信息、且不包括所述第一位置信息時，根據(jù)所述第二位置信息和所述初始送餐位置修正所述送餐路線；

當所述實際送餐位置包括所述第一位置信息和所述第二位置信息時，根據(jù)所述第二位置信息和所述初始送餐位置修正所述送餐路線。

5.如權利要求1所述的機器人送餐方法，其特征在于，所述控制所述第一機器人根據(jù)所述送餐路線進行送餐，包括：

當所述機器人與目標送餐位置之間的距離在預設范圍內時，獲取包含所述目標送餐位置的監(jiān)測圖像，其中，所述目標送餐位置為所述送餐路線的終點；

若在所述監(jiān)測圖像中未識別出所述點餐人員，則播放預設語音信息，直到所述機器人到達所述目標送餐位置，其中，所述預設語音信息用于提示所述點餐人員返回所述目標送餐位置。

6.如權利要求5所述的機器人送餐方法，其特征在于，在播放預設語音信息之后，所述方法還包括：

監(jiān)測所述點餐人員的答復語音；

若監(jiān)測到所述點餐人員的答復語音，則根據(jù)所述答復語音確定所述點餐人員當前所在位置的第三位置信息；

根據(jù)所述第三位置信息重新規(guī)劃所述送餐路線；

根據(jù)重新規(guī)劃后的所述送餐路線控制所述機器人進行送餐。

7.一種送餐機器人，其特征在于，包括：

信息獲取單元，用于獲取點餐信息，所述點餐信息包括初始送餐位置和點餐人員的外形特征；

位置監(jiān)測單元，用于基于所述外形特征獲取所述點餐人員的實際送餐位置；

路線規(guī)劃單元，用于根據(jù)所述實際送餐位置和所述初始送餐位置確定送餐路線；

送餐控制單元，用于控制所述第一機器人根據(jù)所述送餐路線進行送餐。

8.如權利要求7所述的送餐機器人，其特征在于，所述位置監(jiān)測單元包括：

信息發(fā)送模塊，用于將所述點餐信息發(fā)送給第二機器人，所述點餐信息用于指示所述第二機器人根據(jù)所述外形特征監(jiān)測所述點餐人員當前所在位置的第一位置信息、并將監(jiān)測到的所述第一位置信息返回給所述第一機器人；

第一接收模塊，用于若在將所述外形特征發(fā)送給所述第二機器人后的預設時間內，監(jiān)測到所述第二機器人返回的所述第一位置信息，則所述實際送餐位置包括所述第一位置信息。