[發明專利]基于IMU反饋的HD地圖速度限制調整系統

在審

• 申請號: 202110263850.0
• 申請日: 2021-03-11
• 公開（公告）號: CN112829745A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 朱帆;許珂誠
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W50/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;王艷春

在一個實施方式中，基于在ADV行進通過道路位置時測量的、ADV的IMU輸出來確定ADV的與道路位置相關聯的動態車輛參數集。確定該動態車輛參數集是否滿足第一標準集和第二標準集中的一個。響應于動態車輛參數集滿足第一標準集第一預定量的次數或滿足第二標準集第二預定量的次數，在從最小速度限制到最大速度限制的有限范圍內調節與道路位置相關聯的速度限制。當ADV隨后行進通過道路位置時，至少部分地基于所調整的速度限制來控制ADV的操作。

技術領域

本公開的實施方式總體涉及操作自動駕駛車輛。更具體地，本公開的實施方式涉及更新記錄在用于自動駕駛的地圖中的速度限制。

背景技術

以自動模式運行(例如，無人駕駛)的車輛可將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關的職責中解放出來。當以自動模式運行時，可使用車載傳感器將車輛導航到各個位置，從而允許車輛在最少人機交互的情況下或在沒有任何乘客的一些情況下行進。

記錄在用于自動駕駛的地圖中的速度限制不需要頻繁更新。然而，當道路狀況改變(例如，安裝了新的減速帶，或者路面變得凹凸不平)時，有必要對速度限制進行相應的更新。

發明內容

本申請的一個方面提供了這樣一種計算機實現的方法，包括：基于在自動駕駛車輛行進通過道路位置時測量的、自動駕駛車輛的慣性測量單元的輸出，確定自動駕駛車輛的與道路位置相關聯的動態車輛參數集；確定動態車輛參數集是否滿足第一標準集和第二標準集中的一個；響應于動態車輛參數集滿足第一標準集第一預定量的次數或滿足第二標準集第二預定量的次數，在從最小速度限制到最大速度限制的有限范圍內調整與道路位置相關聯的速度限制；以及當自動駕駛車輛隨后行進通過道路位置時，至少部分地基于所調整的速度限制來控制自動駕駛車輛的操作。

本申請的另一個方面提供了這樣一種其中存儲有指令的非暫時性機器可讀介質，指令在由處理器執行時使得處理器執行操作，操作包括：基于在自動駕駛車輛行進通過道路位置時測量的、自動駕駛車輛的慣性測量單元的輸出，確定自動駕駛車輛的與道路位置相關聯的動態車輛參數集；確定動態車輛參數集是否滿足第一標準集和第二標準集中的一個；響應于動態車輛參數集滿足第一標準集第一預定量的次數或滿足第二標準集第二預定量的次數，在從最小速度限制到最大速度限制的有限范圍內調整與道路位置相關聯的速度限制；以及當自動駕駛車輛隨后行進通過道路位置時，至少部分地基于所調整的速度限制來控制自動駕駛車輛的操作。

本申請的另一個方面提供了這樣一種數據處理系統，包括：處理器；以及存儲器，聯接到處理器以存儲指令，指令在由處理器執行時使得處理器執行操作，操作包括：基于在自動駕駛車輛行進通過道路位置時測量的、自動駕駛車輛的慣性測量單元的輸出，確定自動駕駛車輛的與道路位置相關聯的動態車輛參數集；確定動態車輛參數集是否滿足第一標準集和第二標準集中的一個；響應于動態車輛參數集滿足第一標準集第一預定量的次數或滿足第二標準集第二預定量的次數，在從最小速度限制到最大速度限制的有限范圍內調整與道路位置相關聯的速度限制；以及當自動駕駛車輛隨后行進通過道路位置時，至少部分地基于所調整的速度限制來控制自動駕駛車輛的操作。

本申請的另一個方面提供了這樣一種計算機程序產品，包括：計算機程序，該計算機程序在被處理器執行時實現以下方法：基于在自動駕駛車輛行進通過道路位置時測量的、自動駕駛車輛的慣性測量單元的輸出，確定自動駕駛車輛的與道路位置相關聯的動態車輛參數集；確定動態車輛參數集是否滿足第一標準集和第二標準集中的一個；響應于動態車輛參數集滿足第一標準集第一預定量的次數或滿足第二標準集第二預定量的次數，在從最小速度限制到最大速度限制的有限范圍內調整與道路位置相關聯的速度限制；以及當自動駕駛車輛隨后行進通過道路位置時，至少部分地基于所調整的速度限制來控制自動駕駛車輛的操作。

附圖說明

在附圖的各圖中以舉例而非限制的方式示出了本公開的實施方式，附圖中相同的參考標記指示相似元件。

圖1是示出根據一個實施方式的網絡化系統的框圖。