[發明專利]基于IMU反饋的HD地圖速度限制調整系統

在審

• 申請號: 202110263850.0
• 申請日: 2021-03-11
• 公開（公告）號: CN112829745A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 朱帆;許珂誠
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W50/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;王艷春

1.計算機實現的方法，包括：

基于在自動駕駛車輛行進通過道路位置時測量的、所述自動駕駛車輛的慣性測量單元的輸出，確定所述自動駕駛車輛的與所述道路位置相關聯的動態車輛參數集；

確定所述動態車輛參數集是否滿足第一標準集和第二標準集中的一個；

響應于所述動態車輛參數集滿足所述第一標準集第一預定量的次數或滿足所述第二標準集第二預定量的次數，在從最小速度限制到最大速度限制的有限范圍內調整與所述道路位置相關聯的速度限制；以及

當所述自動駕駛車輛隨后行進通過所述道路位置時，至少部分地基于所調整的速度限制來控制所述自動駕駛車輛的操作。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述動態車輛參數集包括俯仰角變化率、z軸加速度和z軸抖動。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述第一標準集包括所述俯仰角變化率高于俯仰角變化率閾值，所述z軸加速度高于z軸加速度閾值，并且所述z軸抖動高于z軸抖動閾值，以及

其中，響應于所述動態車輛參數集已經滿足所述第一標準集所述第一預定量的次數，與所述道路位置相關聯的所述速度限制被向下調整第一預定量，所述第一預定量受限于與所述最小速度限制相對應的調整下限。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述第一預定量與所述最大速度限制的第一百分比相對應。

5.根據權利要求2所述的方法，其中，所述第二標準集包括所述俯仰角變化率低于俯仰角變化率閾值，所述z軸加速度低于z軸加速度閾值，并且所述z軸抖動低于z軸抖動閾值，以及

其中，響應于所述動態車輛參數集已經滿足所述第二標準集所述第二預定量的次數，與所述道路位置相關聯的所述速度限制被向上調整第二預定量，所述第二預定量受限于與所述最大速度限制相對應的調整上限。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述第二預定量對應于所述最大速度限制的第二百分比。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，所述道路位置包括預定長度的路段。

8.其中存儲有指令的非暫時性機器可讀介質，所述指令在由處理器執行時使得所述處理器執行操作，所述操作包括：

基于在自動駕駛車輛行進通過道路位置時測量的、所述自動駕駛車輛的慣性測量單元的輸出，確定所述自動駕駛車輛的與所述道路位置相關聯的動態車輛參數集；

確定所述動態車輛參數集是否滿足第一標準集和第二標準集中的一個；

響應于所述動態車輛參數集滿足所述第一標準集第一預定量的次數或滿足所述第二標準集第二預定量的次數，在從最小速度限制到最大速度限制的有限范圍內調整與所述道路位置相關聯的速度限制；以及

當所述自動駕駛車輛隨后行進通過所述道路位置時，至少部分地基于所調整的速度限制來控制所述自動駕駛車輛的操作。

9.根據權利要求8所述的非暫時性機器可讀介質，其中，所述動態車輛參數集包括俯仰角變化率、z軸加速度和z軸抖動。

10.根據權利要求9所述的非暫時性機器可讀介質，其中，所述第一標準集包括所述俯仰角變化率高于俯仰角變化率閾值，所述z軸加速度高于z軸加速度閾值，并且所述z軸抖動高于z軸抖動閾值，以及

其中，響應于所述動態車輛參數集已經滿足所述第一標準集所述第一預定量的次數，與所述道路位置相關聯的所述速度限制被向下調整第一預定量，所述第一預定量受限于與所述最小速度限制相對應的調整下限。

11.根據權利要求10所述的非暫時性機器可讀介質，其中，所述第一預定量與所述最大速度限制的第一百分比相對應。