[發(fā)明專利]掃地機(jī)及其清掃區(qū)域的命名方法，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110263308.5
• 申請(qǐng)日: 2021-03-10
• 公開（公告）號(hào): CN113143114B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊勇;吳澤曉;歐陽(yáng)平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市杉川機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市恒程創(chuàng)新知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44542
• 代理人: 趙愛(ài)蓉

1.一種掃地機(jī)清掃區(qū)域的命名方法，其特征在于，所述方法包括：

當(dāng)掃地機(jī)接收到清掃指令時(shí)，獲取上一次清潔完成后預(yù)存的地圖信息，根據(jù)該地圖信息進(jìn)行清掃，其中，若掃地機(jī)初次進(jìn)行清掃操作，則通過(guò)激光雷達(dá)、超聲波傳感器、紅外傳感器，攝像頭以及碰撞傳感器檢測(cè)周圍的環(huán)境信息，識(shí)別清掃區(qū)域中家具信息；

在掃地機(jī)清掃的過(guò)程中，獲取清掃的軌跡信息，所述獲取清掃的軌跡信息的步驟包括通過(guò)傳感器采集在清掃過(guò)程中的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，基于該坐標(biāo)數(shù)據(jù)形成清掃軌跡，并通過(guò)攝像頭識(shí)別家具信息以及所述家具的位置信息；

掃地機(jī)在完成全局清掃后，根據(jù)清掃的軌跡信息生成所述清掃區(qū)域，所述根據(jù)清掃的軌跡信息生成所述清掃區(qū)域的步驟包括獲取清掃的軌跡信息中的開始坐標(biāo)和結(jié)束坐標(biāo)，若開始坐標(biāo)與結(jié)束坐標(biāo)相同，則清掃軌跡坐標(biāo)所圍成的區(qū)域即為清掃區(qū)域，若開始坐標(biāo)與結(jié)束坐標(biāo)不一致，則根據(jù)用戶預(yù)先設(shè)定的條件確定清掃區(qū)域，包括對(duì)房間進(jìn)行清掃，根據(jù)在房間的清掃軌跡信息確定房間的清掃面積，當(dāng)清掃面積大于設(shè)定清掃面積，設(shè)定清掃面積為房間面積的三分之二，則將房間歸入清掃區(qū)域；

將所述家具信息與所述位置信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)；

獲取掃地機(jī)的清掃區(qū)域；

對(duì)所述清掃區(qū)域進(jìn)行分割得到至少兩個(gè)清掃子區(qū)域，獲取各個(gè)清掃子區(qū)域中的家具信息；

根據(jù)每個(gè)所述清掃子區(qū)域中的所述家具信息對(duì)每個(gè)所述清掃子區(qū)域進(jìn)行命名；

在有至少兩個(gè)清掃子區(qū)域中的家具屬性相同時(shí)或者在根據(jù)所述家具屬性對(duì)所述清掃子區(qū)域命名失敗時(shí)，按照遍歷順序?qū)γ〉那鍜咦訁^(qū)域進(jìn)行命名；

所述根據(jù)清掃的軌跡信息生成所述清掃區(qū)域的步驟，以及所述對(duì)所述清掃區(qū)域進(jìn)行分割得到至少兩個(gè)清掃子區(qū)域，獲取各個(gè)清掃子區(qū)域中的家具信息的步驟之前，還包括：

構(gòu)建所述清掃區(qū)域?qū)?yīng)的柵格地圖，并將所述家具的位置信息存儲(chǔ)至所述柵格地圖中；

所述對(duì)所述清掃區(qū)域進(jìn)行分割得到至少兩個(gè)清掃子區(qū)域，獲取各個(gè)清掃子區(qū)域中的家具信息的步驟包括：

獲取所述柵格地圖中的障礙物信息，所述障礙物信息包括：墻壁的邊界信息，障礙物尺寸、障礙物的數(shù)量，根據(jù)所述障礙物信息以及標(biāo)注的家具位置信息對(duì)所述清掃區(qū)域進(jìn)行分割得到多個(gè)兩個(gè)清掃子區(qū)域；

所述獲取各個(gè)清掃子區(qū)域中的家具信息的步驟包括：

根據(jù)所述清掃子區(qū)域在所述柵格地圖中的位置信息以及所述家具在所述柵格地圖中的位置信息，確定所述各個(gè)清掃子區(qū)域中的家具信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃地機(jī)清掃區(qū)域的命名方法，其特征在于，所述根據(jù)每個(gè)所述清掃子區(qū)域中的所述家具信息對(duì)每個(gè)所述清掃子區(qū)域進(jìn)行命名的步驟包括：

依次遍歷每個(gè)所述清掃子區(qū)域中的家具屬性；

根據(jù)每個(gè)所述清掃子區(qū)域中的家具屬性對(duì)每個(gè)所述清掃子區(qū)域進(jìn)行命名。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的掃地機(jī)清掃區(qū)域的命名方法，其特征在于，所述根據(jù)每個(gè)所述清掃子區(qū)域中的家具屬性對(duì)每個(gè)所述清掃子區(qū)域進(jìn)行命名的步驟包括：

若所述家具屬性為預(yù)設(shè)屬性，則獲取所述預(yù)設(shè)屬性的家具所在清掃子區(qū)域的面積；

根據(jù)所述面積對(duì)所述清掃子區(qū)域進(jìn)行命名。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃地機(jī)清掃區(qū)域的命名方法，其特征在于，所述通過(guò)攝像頭識(shí)別家具信息以及所述家具的位置信息的步驟包括：

通過(guò)所述攝像頭采集掃地機(jī)在清掃過(guò)程中的環(huán)境圖片；

采用深度學(xué)習(xí)算法，對(duì)所述環(huán)境圖片進(jìn)行畫框操作以框出所述環(huán)境圖片中的家具；

提取框內(nèi)家具對(duì)應(yīng)的家具點(diǎn)云信息，根據(jù)所述家具點(diǎn)云信息獲取家具對(duì)應(yīng)的二維坐標(biāo)，所述家具點(diǎn)云信息是指家具輪廓的三維坐標(biāo)。

5.一種掃地機(jī)，其特征在于，所述掃地機(jī)包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并在所述處理器上運(yùn)行的掃地機(jī)清掃區(qū)域的命名程序，所述處理器執(zhí)行所述掃地機(jī)清掃區(qū)域的命名程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

6.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有掃地機(jī)清掃區(qū)域的命名程序，所述掃地機(jī)清掃區(qū)域的命名程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。