[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202110262630.6
• 申請日: 2021-03-10
• 公開（公告）號: CN113479204A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 余開江
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/06;B60W40/02;B60W60/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉影娜

能以簡便的結構來更加精度良好地識別車輛的周邊的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。車輛控制裝置基于車輛的周邊的狀況、第一自己位置及地圖信息，識別修正第一自己位置后的第二自己位置及車輛所行駛的道路上的車輛的朝向，基于第二自己位置及車輛的朝向來決定車輛的轉向的控制方式及車輛的速度的控制方式，且基于決定出的控制方式來控制車輛而進行自動駕駛。車輛控制裝置中，在車輛預定從車輛行駛的第一車道行進到作為車輛預定行進的干道的第二車道、且不能識別對允許從第一車道向第二車道匯合的匯合區間的終點進行表示的與道路建立了關聯的目標的情況下，決定部基于第二自己位置及車輛的朝向，決定用于搜索目標的轉向角的控制方式。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

背景技術

以往，公開了一種對車載相機進行控制的車載相機控制裝置，該車載相機通過變焦功能使拍攝范圍變化而對車輛周邊進行拍攝(例如參照日本特開2007-288444號公報)。該車載相機控制裝置基于車輛位置信息及地圖信息來以對決定出的拍攝范圍進行拍攝的方式控制拍攝視角，或者基于與行駛狀態相關的信息來控制拍攝視角。

發明內容

然而，當設置如上述的裝置那樣具有使拍攝范圍或拍攝視角變化的功能的攝像部時，有時成本變高，或者構造變得復雜。

本發明是考慮這樣的情況而完成的，其目的之一在于，提供能夠以簡便的結構來更加精度良好地識別車輛的周邊的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

本發明的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質采用了以下的結構。

(1)：車輛控制裝置具備：取得部，其取得車輛所存在的第一自己位置；第一識別部，其基于由對所述車輛的周邊的狀況進行檢測的檢測器件提供的信息，來識別所述車輛的周邊的狀況；第二識別部，其基于所述第一識別部所識別到的周邊的狀況、所述取得部所取得的第一自己位置、以及存儲于存儲裝置的地圖信息，來識別對所述第一自己位置進行修正得到的第二自己位置及所述車輛所行駛的道路上的所述車輛的朝向；決定部，其基于所述第二識別部所識別到的所述第二自己位置及所述車輛的朝向，來決定所述車輛的轉向的控制方式及所述車輛的速度的控制方式；以及控制部，其基于由所述決定部決定出的控制方式，來控制所述車輛而進行自動駕駛，在所述車輛預定從所述車輛所行駛的第一車道行進到作為所述車輛預定行進的干道的第二車道、且所述第一識別部不能識別對允許從所述第一車道向所述第二車道匯合的匯合區間的終點進行表示的與道路建立了關聯的目標的情況下，所述決定部基于所述第二自己位置及所述車輛的朝向，來決定用于對所述目標進行搜索的轉向角的控制方式。

(2)：在上述(1)的方案的基礎上，用于對所述目標進行搜索的轉向角的控制方式是指，使所述車輛的基準方向朝向推定為存在所述目標的第一方向的控制方式，所述決定部至少基于所述第二自己位置、所述車輛的朝向、以及所述地圖信息，來推定存在所述目標的方向。

(3)：在上述(2)的方案的基礎上，所述第一方向是所述基準方向與所述第二車道的道路劃分線所延伸的方向之間的關系接近平行的方向。

(4)：在上述(2)或(3)的方案的基礎上，用于對所述目標進行搜索的轉向角的控制方式是指，使所述車輛的基準方向朝向推定為存在所述目標的第一方向，然后，使所述基準方向返回朝向所述第一方向之前的第二方向的控制方式。

(5)：在上述(4)的方案的基礎上，相比于使所述車輛的基準方向朝向了所述第一方向的情況下的所述基準方向與所述第二車道的道路劃分線所延伸的方向之間的關系，在所述第二方向下，所述基準方向與所述第二車道的道路劃分線所延伸的方向之間的關系是較接近正交的關系。

(6)：在上述(1)至(5)中任一方案的基礎上，所述檢測器件為對所述車輛的前方的固定范圍進行拍攝的攝像部。

(7)：在上述(1)至(6)中任一方案的基礎上，所述取得部基于使用了衛星的測位系統的測位結果來取得所述車輛所存在的第一自己位置。