[發(fā)明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110262630.6
• 申請(qǐng)日: 2021-03-10
• 公開（公告）號(hào): CN113479204A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余開江
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/18
• 分類號(hào): B60W30/18;B60W40/06;B60W40/02;B60W60/00
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 劉影娜

1.一種車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置具備：

取得部，其取得車輛所存在的第一自己位置；

第一識(shí)別部，其基于由對(duì)所述車輛的周邊的狀況進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)器件提供的信息，來識(shí)別所述車輛的周邊的狀況；

第二識(shí)別部，其基于所述第一識(shí)別部所識(shí)別到的周邊的狀況、所述取得部所取得的第一自己位置、以及存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置的地圖信息，來識(shí)別對(duì)所述第一自己位置進(jìn)行修正得到的第二自己位置及所述車輛所行駛的道路上的所述車輛的朝向；

決定部，其基于所述第二識(shí)別部所識(shí)別到的所述第二自己位置及所述車輛的朝向，來決定所述車輛的轉(zhuǎn)向的控制方式及所述車輛的速度的控制方式；以及

控制部，其基于由所述決定部決定出的控制方式，來控制所述車輛而進(jìn)行自動(dòng)駕駛，

在所述車輛預(yù)定從所述車輛所行駛的第一車道行進(jìn)到作為所述車輛預(yù)定行進(jìn)的干道的第二車道、且所述第一識(shí)別部不能識(shí)別對(duì)允許從所述第一車道向所述第二車道匯合的匯合區(qū)間的終點(diǎn)進(jìn)行表示的與道路建立了關(guān)聯(lián)的目標(biāo)的情況下，所述決定部基于所述第二自己位置及所述車輛的朝向，來決定用于對(duì)所述目標(biāo)進(jìn)行搜索的轉(zhuǎn)向角的控制方式。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

用于對(duì)所述目標(biāo)進(jìn)行搜索的轉(zhuǎn)向角的控制方式是指，使所述車輛的基準(zhǔn)方向朝向推定為存在所述目標(biāo)的第一方向的控制方式，

所述決定部至少基于所述第二自己位置、所述車輛的朝向、以及所述地圖信息，來推定存在所述目標(biāo)的方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛控制裝置，其中，

所述第一方向是所述基準(zhǔn)方向與所述第二車道的道路劃分線所延伸的方向之間的關(guān)系接近平行的方向。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的車輛控制裝置，其中，

用于對(duì)所述目標(biāo)進(jìn)行搜索的轉(zhuǎn)向角的控制方式是指，使所述車輛的基準(zhǔn)方向朝向推定為存在所述目標(biāo)的第一方向，然后，使所述基準(zhǔn)方向返回朝向所述第一方向之前的第二方向的控制方式。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛控制裝置，其中，

相比于使所述車輛的基準(zhǔn)方向朝向了所述第一方向的情況下的所述基準(zhǔn)方向與所述第二車道的道路劃分線所延伸的方向之間的關(guān)系，在所述第二方向下，所述基準(zhǔn)方向與所述第二車道的道路劃分線所延伸的方向之間的關(guān)系是較接近正交的關(guān)系。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的車輛控制裝置，其中，

所述檢測(cè)器件為對(duì)所述車輛的前方的固定范圍進(jìn)行拍攝的攝像部。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的車輛控制裝置，其中，

所述取得部基于使用了衛(wèi)星的測(cè)位系統(tǒng)的測(cè)位結(jié)果來取得所述車輛所存在的第一自己位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的車輛控制裝置，其中，

所述第一識(shí)別部所識(shí)別到的周邊的狀況包括作為存在于所述車輛的前方的匯合區(qū)域的起點(diǎn)的導(dǎo)流帶的端部、以及所述車輛進(jìn)行匯合的干道的道路劃分線，

所述第二識(shí)別部基于作為所述匯合區(qū)域的起點(diǎn)的導(dǎo)流帶的端部、所述車輛進(jìn)行匯合的干道的道路劃分線、所述取得部所取得的自己位置、以及所述地圖信息，來識(shí)別對(duì)所述第一自己位置進(jìn)行修正得到的第二自己位置及所述車輛所行駛的道路上的所述車輛的朝向。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛控制裝置，其中，

所述目標(biāo)為作為所述匯合區(qū)域的終點(diǎn)的導(dǎo)流帶的端部，

所述第一識(shí)別部基于所述匯合區(qū)域的起點(diǎn)和終點(diǎn)，來識(shí)別所述匯合區(qū)域，

所述決定部基于所述匯合區(qū)域、所述第二自己位置及所述車輛的朝向，來決定所述車輛的轉(zhuǎn)向的控制方式及所述車輛的速度的控制方式，

所述控制部基于由所述決定部決定出的控制方式來進(jìn)行自動(dòng)駕駛，進(jìn)行使所述車輛在所述匯合區(qū)域中進(jìn)入干道的控制。