[發(fā)明專利]一種夾持機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110262565.7
• 申請日: 2021-03-10
• 公開（公告）號: CN113070890B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐善軍;郭俊龍;孫霄偉;張銅;鞠憶南;王勇琦
• 申請（專利權(quán)）人: 北京國電富通科技發(fā)展有限責(zé)任公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 于妙卓

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供一種夾持機(jī)構(gòu)，包括：夾持座，其上設(shè)有槽口相通的第一卡槽和第二卡槽；轉(zhuǎn)動輪，繞一軸線轉(zhuǎn)動連接于夾持座，其上設(shè)有槽口相通的第一夾持槽和第二夾持槽；轉(zhuǎn)動輪在轉(zhuǎn)動過程中具有使第一夾持槽與第一卡槽配合形成用于夾緊被夾持物的夾緊空間的第一夾持狀態(tài)，以及使第二夾持槽與第二卡槽配合形成用于限定被夾持物可沿其軸向自由滑動的鎖定空間內(nèi)的第二夾持狀態(tài)。該夾持機(jī)構(gòu)，不僅可以用于將被夾持物夾緊，而且還可以切換夾持狀態(tài)，使被加持物可以沿自身軸向自由滑動，又不會從鎖定空間內(nèi)脫落。而且，轉(zhuǎn)動輪在第一夾持狀態(tài)與第二夾持狀態(tài)的轉(zhuǎn)變過程中，無需將被夾持物取出即可完成切換，使用更方便。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種夾持機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

智能化電網(wǎng)帶電作業(yè)是未來的發(fā)展趨勢，帶電作業(yè)機(jī)器人是一種能替代人工操作的帶電作業(yè)智能化設(shè)備。機(jī)械夾持機(jī)構(gòu)是帶電機(jī)器人作業(yè)時不可或缺的機(jī)械裝置，目前市面上帶電機(jī)器人末端的夾持機(jī)構(gòu)種類繁多，主要以雙夾板式和仿生夾爪為主。

雙夾板式機(jī)構(gòu)優(yōu)點是機(jī)構(gòu)簡單，易于設(shè)計，自重小；缺點是夾取持重差，功能單一，通常只能夾取小范圍尺寸的物件。仿生夾爪，主要用于夾持不規(guī)則的、有突出特征的物件，如工業(yè)零件或生活用具，并且多爪機(jī)構(gòu)存在自重大、操作復(fù)雜、修理更換困難、成本過高、性能過剩的缺點。

在環(huán)境復(fù)雜的情況下，以上兩種夾持機(jī)構(gòu)存在夾持物不能在鎖定范圍內(nèi)自由滑動的缺陷；在一些要實現(xiàn)被夾持物既可以滑動又可以夾緊的兩種應(yīng)用情況下，上述兩種夾持機(jī)構(gòu)均難以實現(xiàn)。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的夾持機(jī)構(gòu)難以實現(xiàn)夾持物既可以在夾持機(jī)構(gòu)鎖定范圍內(nèi)自由滑動又可以被夾緊的缺陷。為此，本發(fā)明提供一種夾持機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明提供一種夾持機(jī)構(gòu)，包括：夾持座，其上設(shè)有槽口相通的第一卡槽和第二卡槽；轉(zhuǎn)動輪，繞一軸線轉(zhuǎn)動連接于所述夾持座，其上設(shè)有槽口相通的第一夾持槽和第二夾持槽；所述轉(zhuǎn)動輪在轉(zhuǎn)動過程中具有使所述第一夾持槽與所述第一卡槽配合形成用于夾緊被夾持物的夾緊空間的第一夾持狀態(tài)，以及使所述第二夾持槽與所述第二卡槽配合形成用于限定被夾持物且被夾持物可沿其軸向自由滑動的鎖定空間的第二夾持狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述第一卡槽和第一夾持槽和所述第二夾持槽均為圓弧形槽。

進(jìn)一步地，所述夾持座包括分別位于所述轉(zhuǎn)動輪軸向方向的相對兩側(cè)且對稱設(shè)置的第一夾板和第二夾板。

進(jìn)一步地，所述第一夾板上的所述第一卡槽與所述第二卡槽的槽口邊緣均設(shè)有沿所述轉(zhuǎn)動輪的徑向方向向外延伸的支板，兩個相對設(shè)置的所述支板之間的區(qū)域形成導(dǎo)向部。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)動輪為齒輪。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)動輪的盤面上設(shè)有若干通孔。

進(jìn)一步地，所述夾持座上設(shè)有用于檢測所述轉(zhuǎn)動輪的轉(zhuǎn)動角度的第一位置傳感器和第二位置傳感器。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)動輪上設(shè)有磁體，所述第一位置傳感器和所述第二位置傳感器均為霍爾傳感器，所述霍爾傳感器用于根據(jù)檢測到的所述磁體的磁力信息獲取所述轉(zhuǎn)動輪的轉(zhuǎn)動角度信息。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)動輪采用鋁合金材料制成。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)動輪的轉(zhuǎn)軸連接在底座上，所述底座上設(shè)有基板，所述基板上設(shè)有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的輸出端連接有主動輪，所述轉(zhuǎn)動輪與所述主動輪傳動連接。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和減速器，所述減速器連接在所述電機(jī)和所述主動輪之間，所述電機(jī)的輸出軸的軸向方向與所述主動輪的軸線方向相垂直。

本發(fā)明技術(shù)方案，具有如下優(yōu)點：