[發(fā)明專利]一種標線裝置和標線方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110262059.8
• 申請日: 2021-03-10
• 公開（公告）號: CN113027075A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設計）人: 王源
• 申請（專利權）人: 成都昊圖新創(chuàng)科技有限公司
• 主分類號: E04F21/00
• 分類號: E04F21/00;G06F3/0488
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 劉曾

1.一種標線裝置，其特征在于，包括：

結構體；

設置在所述結構體內(nèi)的交互模塊，所述交互模塊用于獲取預設的標記線圖；

設置在所述結構體前側的空間距離及方位角感知模塊，用于檢測目標面的空間距離及方位角信息；

設置在所述結構體內(nèi)的控制模塊，所述控制模塊同時與所述空間距離及方位角感知模塊連接和所述交互模塊連接，用于依據(jù)所述空間距離及方位角信息和所述標記線圖計算圖像結構數(shù)據(jù)；

設置在所述結構體前側的投影模塊，所述投影模塊與所述控制模塊連接，用于依據(jù)所述圖像結構數(shù)據(jù)在所述目標面上投影標線圖像；

其中，所述標記線圖與所述標線圖像相同。

2.根據(jù)權利要求1所述的標線裝置，其特征在于，所述控制模塊用于依據(jù)空間距離及方位角信息計算得到所述目標面與所述標線裝置之間的坐標變換系數(shù)矩陣，并結合預設的所述標記線圖計算得到所述圖像結構數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權利要求2所述的標線裝置，其特征在于，所述控制模塊還用于依據(jù)所述標記線圖構建像面坐標系，所述目標面上的標線圖像形成標記坐標系，所述像面坐標系與所述標記坐標系之間滿足以下關系：

其中，X₁、Y₁、Z₁構成所述像面坐標系，X₂、Y₂、Z₂構成所述標記坐標系，m為坐標系間尺度變化參數(shù)；

為坐標系間的平移量，為所述坐標變換系數(shù)矩陣。

4.根據(jù)權利要求1-3任一項所述的標線裝置，其特征在于，所述空間距離及方位角感知模塊至少包括第一測距傳感器、第二測距傳感器以及第三測距傳感器，所述第一測距傳感器靠近所述投影模塊設置，且所述第一測距傳感器的出光軸與所述空間距離及方位角感知模塊的出光軸相平行；所述第二測距傳感器設置在所述第一測距傳感器遠離所述空間距離及方位角感知模塊的一側，且所述第二測距傳感器的出光軸與所述第一測距傳感器的出光軸夾銳角設置；所述第三測距傳感器設置在所述第一測距傳感器的頂側，且所述第三測距傳感器的出光軸與所述第一測距傳感器的出光軸夾銳角設置。

5.根據(jù)權利要求4所述的標線裝置，其特征在于，所述第一測距傳感器、所述第二測距傳感器以及所述第三測距傳感器的出光方向反向交匯于一點，所述第一測距傳感器的出光軸對準所述目標面的中心位置，以采集所述第一測距傳感器與所述目標面的中心位置之間的第一向量距離，所述第二測距傳感器的出光軸對準所述目標面的側邊緣，以采集所述第二測距傳感器與所述目標面的側邊緣之間的第二向量距離，所述第三測距傳感器的出光軸對準所述目標面的頂邊緣，以采集所述第三測距傳感器與所述目標面的頂邊緣之間的第三向量距離，所述第一向量距離、所述第二向量距離以及所述第三向量距離共同構成所述空間距離及方位角信息。

6.根據(jù)權利要求5所述的標線裝置，其特征在于，所述第一測距傳感器的出光軸與所述第二測距傳感器的出光軸構成第一出光面，所述第一測距傳感器的出光軸與所述第三測距傳感器的出光軸構成第二出光面，所述第一出光面與所述第二出光面相互垂直。

7.根據(jù)權利要求5所述的標線裝置，其特征在于，所述結構體的前側設置有安裝支架，所述第一測距傳感器和所述投影模塊相鄰設置在所述安裝支架的中部，所述第二測距傳感器設置在所述安裝支架的側壁上，所述第三測距傳感器設置在所述安裝支架的頂壁上。

8.根據(jù)權利要求1所述的標線裝置，其特征在于，所述投影模塊和所述空間距離及方位角感知模塊均采用激光作為光源。

9.根據(jù)權利要求1所述的標線裝置，其特征在于，所述標線裝置還包括存儲模塊，所述存儲模塊用于記錄所述圖像結構數(shù)據(jù)。

10.一種標記方法，適用于如權利要求1-9任一項所述的標線裝置，其特征在于，包括以下步驟：

獲取預設的標記線圖；

檢測目標面的空間距離及方位角信息；

依據(jù)所述空間距離及方位角信息和所述標記線圖計算圖像結構數(shù)據(jù)；

依據(jù)所述圖像結構數(shù)據(jù)在所述目標面上投影標線圖像；

其中，所述標記線圖與所述標線圖像相同。